15、车辆尾灯的自主跟踪技术解析

车辆尾灯的自主跟踪技术解析

1. 尾灯跟踪原理

车辆尾灯的跟踪在智能交通系统中具有重要意义。利用尾灯区域随转向灯开关而同步变化这一特性，可以对灯光区域进行随时间的跟踪，以此确定其状态。在跟踪过程中，将强度跟踪的规则应用于区域跟踪，不管灯光配置如何，都能成功检测到转向灯信号。并且，通过逻辑或语句将强度和区域跟踪方法结合起来，实现更可靠的信号检测。在夜间检测时，区域跟踪尤为重要，因为刹车或开启转向灯时，灯光尺寸会增大。

2. 录制视频测试结果

• 色彩空间处理 ：与嵌入式相机的实现不同，录制的视频在HSI（色调、饱和度、强度）色彩空间中进行处理。HSI色彩空间适合计算机视觉算法，它能将强度和饱和度分量与色调（颜色）信息分离。通过对400对车辆尾灯数据库的评估，经验性得出的Y’UV阈值被转换为HSI，用于此部分实验。
• 不同光照场景分析
  |场景类型|总帧数|总时间 (s)|平均处理时间 (ms)|左超车|右超车|左转|右转|刹车|
  | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
  |晴天|12,590|839|391|0（检测数），—（检测率），1（误报数）|10（检测数），0.70（检测率），0（误报数）|1（检测数），1.00（检测率），0（误报数）|1（检测数），1.00（检测率），0（误报数）|7（检测数），1.00（检测率），0（误报数）|
  |多云|15,390|1,026|354|23（检测数），0.74（检测率），0（误报数）|18（检测数），