JSTL(JSP Standard Tag Library)

JSTL是一种用于简化JSP页面开发的定制标记库,包括核心、国际化格式化、SQL、XML和函数标签库。它能有效减少JSP页面中的Java代码,使开发更加规范。JSTL支持迭代、条件判断等常见功能。

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JSP 标准标记库(JSP Standard Tag Library,JSTL)是一个实现 Web 应用程序中常见的通用功能的定制标记库集,这些功能包括迭代和条件判断、数据管理格式化、XML 操作以及数据库访问。

JSTL标签库的使用是为类弥补html表的不足,规范自定义标签的使用而诞生的。在告别modle1模式开发应用程序后,人们开始注重软件的分层设计,不希望在jsp页面中出现java逻辑代码,同时也由于自定义标签的开发难度较大和不利于技术标准化产生了自定义标签库。JSTL标签库可分为5类:

         核心标签库

        I18N格式化标签库

       SQL标签库

       XML标签库

        函数标签库


基本定义:

JSTL是一个不断完善的开放源代码的JSP标签库,是由apache的jakarta小组来维护的。JSTL只能运行在支持JSP1.2和Servlet2.3规范的容器上,如tomcat 4.x。但是在即将推出的JSP 2.0中是作为标准支持的。

  JSTL 1.0 发布于 2002 年 6 月,由四个定制标记库(core、format、xml 和 sql)和一对通用标记库验证器(ScriptFreeTLV 和 PermittedTaglibsTLV)组成。core 标记库提供了定制操作,通过限制了作用域的变量管理数据,以及执行页面内容的迭代和条件操作。它还提供了用来生成和操作 URL 的标记。顾名思义,format 标记库定义了用来格式化数据(尤其是数字和日期)的操作。它还支持使用本地化资源束进行 JSP 页面的国际化。xml 库包含一些标记,这些标记用来操作通过 XML 表示的数据,而 sql 库定义了用来查询关系数据库的操作。

  两个 JSTL 标记库验证器允许开发人员在其 JSP 应用程序中强制使用编码标准。可以配置 ScriptFreeTLV 验证器以在 JSP 页面中禁用各种类型的 JSP 脚本元素 — scriptlet、表达式和声明。类似地,PermittedTaglibsTLV 验证器可以用来限制可能由应用程序的 JSP 页面访问的定制标记库集(包括 JSTL 标记库)。

  尽管 JSTL 最终将会成为 J2EE 平台的必需组件,但目前只有少数应用程序服务器包括它。JSTL 1.0 的参考实现可作为 Apache 软件基金会(Apache Software Foundation)的 Jakarta Taglibs 项目(请参阅参考资料)的一部分而获得。可以将该参考实现中的定制标记库合并到任何支持 JSP 1.2 和 Servlet 2.3 规范的服务器,以添加对 JSTL 的支持。

  如果要使用JSTL,则必须将jstl.jar和 standard.jar文件放到classpath中,如果你还需要使用XML processing及Database access (SQL)标签,还要将相关JAR文件放到classpath中,这些JAR文件全部存在于下载回来的zip文件中。这个zip文件可以从http://jakarta.apacheorg/builds/jakarta-taglibs/releases/standard/jakarta-taglibs-standard-1.0.zip下载。

核心标签库   

JSTL的核心标签库标签共13个,从功能上可以分为4类:表达式控制标签、流程控制标签、循环标签、URL操作标签。使用这些标签能够完成JSP页面的基本功能,减少编码工作。

1)表达式控制标签:out标签、set标签、remove标签、catch标签。

2)流程控制标签:if标签、choose标签、when标签、otherwise标签。

3)循环标签:forEach标签、forTokens标签。

4URL操作标签:import标签、url标签、redirect标签。

JSP页面引入核心标签库的代码为:

<%@ taglib prefix="c" uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core" %>


资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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