
Vins-Mono
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码代码的乔木
努力的小码农
当前研究领域:复杂航天系统仿真 高性能服务计算 空间态势智能感知
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ORB-SLAM2、VINS-MONO在嵌入式RK3399平台的ROS环境搭建与相机实测全流程记录
上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO,并使用摄像头RealSense D435进行实测。现整理记录一下整体流程,对遇到的问题进行总结,便于后续查询与复现。本人之前也有总结过PC端与JetSon TX2嵌入式平台上的SLAM框架搭建流程,欢迎有需要的朋友浏览查阅。原创 2020-07-09 16:40:53 · 4133 阅读 · 9 评论 -
嵌入式JetSon TX2上使用RealSense D435 (外加IMU芯片) 运行RTAB-Map与VINS-MONO的全流程记录
本周成功的在JetSon TX2上移植了VINS-Mono与RTAB-Map,并使用摄像头RealSense D435顺利跑通了这两个框架。中间遇到了各种各样神奇的问题,踩坑无数,现整理记录一下整体流程,便于后续查询与复现。JetSon系列是Nvidia公司推出的面向人工智能领域的嵌入式平台,这块嵌入式板子的出现使得我们可以在移动设备上处理复杂数据。原创 2019-11-21 18:12:16 · 6564 阅读 · 23 评论 -
Ubuntu16.04 PC端搭建VINS-MONO环境、评估EuRoc定位精度以及RealSense ZR300、D435相机实测
本周顺利搭建了Vins-Mono框架并跑通示例,计算了Vins-Mono在EuRoc数据集上的定位精度,也安装了RealSense ZR300和RealSense D435两款深度摄像头进行具体测试实验。记录一下整体的安装与配置流程,并总结遇到的问题。原创 2019-11-07 23:08:28 · 3908 阅读 · 11 评论