进阶的乔木同学每天都在码代码

之前只在单点服务器上部署过任务调度平台，最近因为项目结题时计算速率的指标要求过高，计划采用多台服务器并发调度+各服务器上多线程并发相结合的形式提升效率，于是进行了任务调度平台的集群部署，最后计算效率提升了100倍。这里把搭建过程和相关的源码学习过程记录下来，便于其他同类需求项目的复现。

近期因项目需求学习了一下Activiti工作流引擎的相关内容，便于后续复现与归档，希望今年接下来的项目可以进展顺利。这里整理一下学习过程中的相关材料，并结合了自己的项目实践经验教您快速上手Activiti工作流引擎。

之前在用户那边的新服务器上开发时，对Centos7远程可视化界面进行了设置，可惜后来自己的笔记本重装系统后很多收藏网页都没有惹，这里再重新总结一下，便于后续的复现工作。

这周为了项目结题在一块崭新的TX2开发板上复现了去年的定位构图与目标检测环境部署，其实各个部分的内容在博主之前的博客中零零碎碎的都提到过，这里重新写篇博客整体总结一下，因为后面还有两块新的TX2等待博主部署环境......流下了熟练工种的泪水QAQ

由于近期项目都面临国产可控原则，大部分的开发环境都要求国产，例如银河麒麟国产操作系统Kylin，神州通用国产数据库等等。对于大部分开发人员而言，至少对我而言，环境部署尤其是离线环境一直都是令人抓狂的事情，这里记录一下整体环境的部署和迁移过程，便于后续复现和归档。Kylin10.0/Ubuntu18.04下离线环境部署1、 银河麒麟操作系统Kylin10.0 相关注意事项（1）开启root用户界面（2）配置静态IP（3）开启远程服务ssh（4）关闭防火墙2、 JDK、Maven、IDEA配置、项目jar.

由于今年的项目基本都是B/S架构的软件设计，因此被逼无奈只能开始自学JAVA WEB后端进行开发，后续会陆续总结一些技术文档，便于复现与深入学习。

由于近期项目需要，这里记录一下`Win Server 2012 R2`系统上搭建`JAVA WEB`所需的所有软件插件安装过程，以及安装与工程编译过程中遇到的所有问题，便于后续归档查询。安装清单：JAVA安装包`JAVA JDK`、JAVA开发环境（编译器）`IDEA` 、数据库`Oracle 11g R2`、数据库可视化`Navicat Premium15`、`PLSQL Developer`、消息队列(MQ)服务器`RabbitMQ`、JAVA管理工具`Maven`、接口测试工具`PostMan`。

上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO，并使用摄像头RealSense D435进行实测。现整理记录一下整体流程，对遇到的问题进行总结，便于后续查询与复现。本人之前也有总结过PC端与JetSon TX2嵌入式平台上的SLAM框架搭建流程，欢迎有需要的朋友浏览查阅。

由于近期项目需要又拾起老本行，在新的嵌入式平台上复现了MobileNet-SSD网络，以及使用Intel RealSense D435深度相机进行实时检测的全部流程。现将编辑过程中遇到的所有问题进行总结，便于后期归档与查询。

本周尝试在JetSon TX2上运行OpenPose，测试该算法对人体姿态识别的实时性能。OpenPose的编译比较简单，不过按照惯例还是记录一下所有流程，便于后续复现。Github源码链接：[https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose](https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose)

本周成功的在JetSon TX2上移植了VINS-Mono与RTAB-Map，并使用摄像头RealSense D435顺利跑通了这两个框架。中间遇到了各种各样神奇的问题，踩坑无数，现整理记录一下整体流程，便于后续查询与复现。JetSon系列是Nvidia公司推出的面向人工智能领域的嵌入式平台，这块嵌入式板子的出现使得我们可以在移动设备上处理复杂数据。

上周末做实验测试了Apriltags二维码的定位精度，现在将整体流程记录下来，便于后续参考与存档。安装环境系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-genericROS： kinetic相机：intel realsense d435i已安装相机驱动：librealsense 2.17.1 以及相机ROS Wrapper，相机能够正常工作已编译VINS，并使用数据集成功运行。https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/deta

本周顺利搭建了Vins-Mono框架并跑通示例，计算了Vins-Mono在EuRoc数据集上的定位精度，也安装了RealSense ZR300和RealSense D435两款深度摄像头进行具体测试实验。记录一下整体的安装与配置流程，并总结遇到的问题。

最近因为项目需要配置了ORB SLAM2环境，网上找来的各种教程很多都是不全面的，各种缺失依赖项，痛苦踩坑。现在整理一份详细的环境搭建策略，供大家参考学习，有问题的话欢迎一起讨论交流。

由于比赛过程无法联网，需要将ubuntu下的Tensorflow离线移植到win7系统。采坑无数后成功安装，因此记录一下整体安装过程。