ucos任务调度

实现任务切换，需要调用函数OSSched()

void OSSched(void)

{

     INT8U y;

     OS_ENTER_CRITICAL();

      if(OSLockNesting|OSIntNesting==0)            (1)

      {

y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

               OSPrioHighRdy=(INT8U)((y<<3)+OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

              if(OSPriioHighRdy!=OSPrioCur)

              {

OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];

                        OSCtxSwCtr++;

                       OS_TASK_SW();

              }

       }

                   OS_EXIT_CRITICAL();

}

基本实现原理大致是找出优先级最高的任务，OSTCBHighRdy指向优先级最高任务的任务控制块，接着调用宏OS_TASK_SW();

宏OS_TASK_SW()完成实质性任务切换工作

下面具体了解代码的作用

1.首先判断是不是在中断子函数中调用，任务调度由没有上锁 （1）；

2.如果不是在中断子函数中调用，并且任务调度没有上锁，找出就绪表中优先级最高任务(2)

3.检验这个优先级最高的任务是不是当前正在运行的任务，以此来避免不必要的任务调度  （3）

4.如果不是，OSTCBHighRdy指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB(4);

5.OSCtxSwCtr加1，这个值是记录任务切换次数的

6.最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换，这个宏是我们子啊移植ucosii时编写

任务切换很简单，由以下两步完成，将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈，然后将优先级较高的任务的寄存器从栈中恢复到寄存器中。

在Uc/os-ii中，就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样，所有微处理器的寄存器都保存在栈空间。换句话说ucos运行就绪任务所要做的一切

，指是恢复所有CPU寄存器并运行中断指令，为了做任务切换，运行OS_TASK_SW();人为模仿一次中断，多数微处理器有软中断指令实现上述操作，

中断服务子程序，必须提供中断向量给汇编函数OSCtxSw，OSCtxSw除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被挂起的任务，还需要让当前任务控制块

OSTCBCur指向被挂起的任务，有关于OSCtxSw更详尽的解释。