代理模式

本文通过一个生动的例子解释了代理模式的概念,即当直接访问目标对象不便时,可以通过代理对象进行间接访问,实现特定目的。

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什么是代理模式呢?我很忙,忙的没空理你,那你要找我呢就先找我的代理人吧,那代理人总要知道被代理人能做哪些事情不能做哪些事情吧,那就是两个人具备同一个接口,代理人虽然不能干活,但是被代理的人能干活呀。比如西门庆找潘金莲,那潘金莲不好意思答复呀,咋办,找两个王婆做代理,表现在程序上时这样的:

先定义一种类型的女人:
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/160625/ab91c49e-6fda-35a6-89dc-8ad0daec5351.jpg[/img]
一种类型嘛,那肯定是接口

先定义潘金莲:
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/160629/038ca6de-b05f-382f-9b14-2383cd37f158.jpg[/img]
再定一个丑陋的王婆:
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/160631/93895352-987d-34a0-a1b1-72abadcc2d8f.jpg[/img]
两个女主角都上场了,男主角也该出现了:
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/160633/30ed849d-b71e-3c2a-bb85-b3eee211559d.jpg[/img]
那这就是活生生的一个例子,通过代理人实现了某种目的,如果真去掉王婆这个中间环节,直接是西门庆和潘金莲勾搭,估计很难成就武松杀嫂时间。
内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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