根据旋转矩阵（roational matrix）计算三个坐标轴的旋转角度

通过当前的旋转矩阵计算出当前这个旋转矩阵对应的三个轴的旋转角度：

参考连接：http://stackoverflow.com/questions/15022630/how-to-calculate-the-angle-from-roational-matrix

相关资料下载：

http://download.youkuaiyun.com/detail/mxs30443/9855408

或者

http://www.staff.city.ac.uk/~sbbh653/publications/euler.pdf

注意：旋转轴顺序，opencv 和这篇文档旋转顺序相反