总结HashMap和HashTable

异同点
1.实现的接口继承的类不同
HashMap:AbstractMap
Hashtable:Dictionary(Enumerator 提供特有的key和value的遍历方式)
hashTable特有方法:contains()
判断value是否存在调用containsValue()
2.初始数组大小
hashmap:16
hashtable:11
3.线程安全性
hashmap:非线程安全

(1) jia在这ji里入加图片描述 假如A线程和B线程同时对同一个数组位置调用addEntry,两个线程会同时得到现在的头结点,然后A写入新的头结点之后,B也写入新的头结点,那B的写入操作就会覆盖A的写入操作造成A的写入操作丢失
(2)在这里插入图片描述 这个操作会新生成一个新的容量的数组,然后对原数组的所有键值对重新进行计算和写入新的数组,之后指向新生成的数组。 当多个线程同时检测到总数量超过门限值的时候就会同时调用resize操作,各自生成新的数组并rehash后赋给该map底层的数组table,结果最终只有最后一个线程生成的新数组被赋给table变量,其他线程的均会丢失。而且当某些线程已经完成赋值而其他线程刚开始的时候,就会用已经被赋值的table作为原始数组,这样也会有问题。
总结:就是当有多个线程操作时,就会相互之间覆盖或者发生碰撞 导致错误的产生

Hshtable:线程安全(Synchronize)
4.扩容方式: hashmap:resize(2 * table.length);(2的指数) hashtable:newCapacity = oldCapacity * 2 + 1
5.null值处理 HashMap允许key为null(前提:key不能重复),value可以有多个为null,注意:key为null特殊处理,table[0]
Hashtable不允许key和value为null HashTable的Key不能为空,当用null当做Key的时候会抛出java.lang.NullPointerException异常,因为其在计算Hash的时候调用了key.hashCode();当Key为Null的时候就会抛出异常,而且在put中,并未单独对null进行判断(key不能重复) HashMap通过putForNullKey专门处理Key为null的情况(table[0])。
6.hash函数不同
hashtable:hashSeed ^ k.hashCode()
hashmap: int h = hashSeed; if (0 != h && k instanceof String) {
return sun.misc.Hashing.stringHash32((String) k); } h ^= k.hashCode();
h ^= (h >>> 20) ^ (h >>> 12);
return h ^ (h >>> 7) ^ (h >>> 4);
7.处理速度:
HashMap比Hashtable快:
主要影响是:HashTable是线程安全的,使用了同步操作关键字Synchronize,
而Synchronize关键字是一个重量级锁,涉及用户空间可内核空间的切换,影响性能的点
相同点
1.底层数据结构相同:数组+链表
2.扩容时机相同
3.都实现了Map接口,都可以克隆,可序列化

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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