解决linux打开文件夹多开窗口的问题




### 使用终端管理工具实现ROS操作 为了在同一台Linux机器上同时开启个命令行终端来运行ROS(Robot Operating System),可以采用种方法。一种有效的方式是使用`Terminator`这款强大的终端模拟器[^2]。 #### 安装并配置 Terminator 首先安装 `Terminator`: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install terminator ``` 接着可以通过快捷键组合快速分割窗口,创建所需的布局以便于管理和监控不同的ROS进程。例如,按下 `Ctrl+Shift+E` 可以水平拆分当前活动的终端;而按住 `Ctrl+Shift+O` 则垂直划分现有空间。这使得可以在同一视图内轻松布置个独立的工作区,非常适合处理复杂的ROS项目环境设置。 对于更复杂的需求,还可以编写Shell脚本来自动化这一流程。下面是一个简单的例子,展示了如何利用Bash脚本配合`gnome-terminal`或类似的图形化终端应用来一次性启动几个必要的ROS组件和服务,并为每一个分配单独的显示区域[^1]。 #### 编写 Shell 脚本自动启动 ROS 组件 这里提供了一个基于GNOME Terminal的例子,当然也可以调整路径参数使之适用于其他类型的X Window系统下的终端仿真程序: ```bash #!/bin/bash # 启动 roscore 并放置在一个新的标签页里 gnome-terminal --tab --title="roscore" -e "bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash; roscore;'" sleep 2s # 等待一段时间确保核心服务已经准备好 # 打开另一个带有特定标题的新标签页执行自定义指令集 gnome-terminal --geometry=80x24+700+0 \ -- bash -ic "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;\ rosrun turtlesim turtlesim_node;\ exec bash" # 类似地继续添加更需要并发运行的任务... ``` 上述代码片段实现了如下功能: - 创建一个新的GNOME终端实例,在其中激活ROS工作空间并通过`roscore`初始化通信框架。 - 延迟几秒钟之后再次调用`gnome-terminal`命令新建一个窗口专门用来加载`turtlesim_node`节点。 - 运用了`--geometry`选项指定新窗口的位置和大小,从而避免重叠干扰用户体验。 - 对于后续要加入的任何额外任务只需复制粘贴最后一部分模板稍作修改即可满足需求。 这种方法不仅简化了日常开发中的重复劳动,而且有助于保持各个子系统的隔离性和稳定性,便于调试与维护。
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