[sensor] sensor service & hal

本文详细阐述了传感器设备初始化过程中的关键步骤,包括设备打开、模块加载与激活。通过实例代码展示了如何实现传感器设备的初始化,以及在加载硬件模块时的错误处理机制。

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hardware/sensor/hwmsen/sensors_hwmsen.c
static int open_sensors(const struct hw_module_t* module, const char* name,
        struct hw_device_t** device)
{
    int status = -EINVAL;
    LOGD("%s: name: %s!\r\n", __func__, name);
    
    struct sensors_data_context_t *dev;
    dev = malloc(sizeof(*dev));
    memset(dev, 0, sizeof(*dev));
    dev->events_fd = open_input(O_RDONLY);
    if (dev->events_fd < 0)  
    {   
        LOGE("%s: Open input device error!",__func__);
        return -1; 
    }   
    dev->device_io_fd = -1; 
    if(dev->device_io_fd <= 0)
    {   
        dev->device_io_fd = open(HWM_SENSOR_DEV, O_RDONLY);
        LOGD("%s: device handle %d",__func__, dev->device_io_fd);
    }   
    dev->activate =  hwm__activate;
    dev->set_delay = hwm__set_delay;
    dev->poll = hwm__poll;
    
    dev->device.common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
    dev->device.common.version  = 0;
    dev->device.common.module   = (struct hw_module_t*)module;
    dev->device.common.close    = data__close;
    dev->device.activate        = control__activate;
    dev->device.setDelay        = control__setDelay;
    dev->device.poll            = data__poll;

    *device = &dev->device.common;
    status = 0;
    return status;
}

frameworks/base/services/sensorservice/SensorDevice.cpp

ANDROID_SINGLETON_STATIC_INSTANCE(SensorDevice)

SensorDevice::SensorDevice()
    :  mSensorDevice(0),
       mSensorModule(0)
{
    status_t err = hw_get_module(SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
            (hw_module_t const**)&mSensorModule);

    LOGE_IF(err, "couldn't load %s module (%s)",
            SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err));

    if (mSensorModule) {
        err = sensors_open(&mSensorModule->common, &mSensorDevice);

        LOGE_IF(err, "couldn't open device for module %s (%s)",
                SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err));

        if (mSensorDevice) {
            sensor_t const* list;
            ssize_t count = mSensorModule->get_sensors_list(mSensorModule, &list);
            mActivationCount.setCapacity(count);
            Info model;
            for (size_t i=0 ; i<size_t(count) ; i++) {
                mActivationCount.add(list[i].handle, model);
                mSensorDevice->activate(mSensorDevice, list[i].handle, 0);
            }
        }
    }
}

mSensorDevice->activate()调用的就是hwm_activate().

### 关于传感器硬件抽象层 (HAL) 在嵌入式安卓开发中,&ldquo;附录A&rdquo;提供了关于HAL结构和组件的深入分析[^1]。对于传感器HAL而言,其主要职责是在底层硬件驱动程序与上层框架之间建立桥梁。通过这种方式,应用程序可以调用标准API来访问不同制造商生产的各种类型的物理传感器。 #### 传感器 HAL 的实现 为了使能这一功能,在Linux内核之上构建了一个中间件层次&mdash;&mdash;即HAL模块。该模块负责处理来自应用层的服务请求并将这些命令转换成具体的I/O操作指令发送给相应的外设控制器。具体来说: - **初始化**: 当设备启动时加载必要的库文件并完成资源分配。 - **数据采集**: 定期读取传感单元的状态信息并通过回调机制传递至上层软件栈。 - **配置管理**: 支持动态调整工作模式(如采样率)、功耗特性等参数设置。 ```c // Example C code snippet showing part of a sensor HAL implementation. int sensors__activate(void* handle, int enabled) { struct sensor_t *sensor = (struct sensor_t *)handle; if (!sensor || !sensor-&gt;ops.activate) return -EINVAL; return sensor-&gt;ops.activate(sensor, enabled); } ``` ### Android 接口定义语言 (AIDL) AIDL是一种特殊的接口描述语言,用于定义客户端和服务端之间的通信协议。它允许开发者创建跨进程方法调用(IPC),从而使得不同的应用程序组件能够相互通信而不必关心对方的具体位置或运行环境。编写`.aidl`源码文件后编译器会自动生成Java类以便集成到项目当中去。 #### 使用 AIDL 进行 IPC 调用的例子 假设有一个名为 `ISensorService` 的远程服务提供获取温度的方法,则对应的 `.aidl` 文件可能如下所示: ```aidl package com.example.sensorservice; interface ISensorService { double getTemperature(); } ``` 接着可以在客户端代码里像下面这样发起RPC请求: ```java try { // Assume &#39;service&#39; is an instance implementing ISensorService Double temperature = service.getTemperature(); } catch (RemoteException e) { Log.e(&quot;SensorClient&quot;, &quot;Failed to communicate with remote service&quot;); } ```
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