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原创 开源自主无人机软件平台—Prometheus
Prometheus，在希腊神话中，是最具智慧的神明之一，希望Prometheus项目能为无人机研发工作带来无限的智慧与光明。同时电影普罗米修斯里面的无人机在黑洞中自由穿越，也是我们在技术层面所追求的一样。您是否在无人机的开发和科研工作中遇到如下问题：- 如何在无人机平台上编写并测试感知/规划/控制等算法的代码？- 如何在电脑中进行无人机室内/室外的可视化仿真测试或实验飞行？- 如何利用无人机平台完成论文中仿真与实验部分？- 如何利用无人机平台完成开发项目中的实物验证工作？- ...
2020-08-17 11:36:57
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原创 无人机入门知识汇总
需掌握以下基础知识：地面站软件的使用（QGC/PM） 遥控器控制无人机、无人车的基本飞行与行驶 ROS、Ubuntu、Git等工具的使用 C++/Python等语言基础 PX4/APM固件刷机、设置参数等简单操作建议学习流程：一、资料了解无人机入门知识了解网址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/40196798https://zhuanlan.zhihu.com/p/22571121无人机/无人车方向小白的进阶之路：https://bbs.amovl
2020-08-10 18:13:32
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原创 YOPO端到端复现真机教程来了！SU17开发者版本速通指南
YOPO不依赖在线建图，把感知、轨迹搜索与优化耦合进同一网络，单次前向推理即可给出安全可行轨迹；SU17开发者版所配Orin选配包基于NVIDIA ARM架构，因此需安装NVIDIA官方、适配Jetson Orin NX的PyTorch。为降低上手成本，我们后续将会推出对应的功能安装包，开箱即用、快速部署。使用NoMachine，通过同一局域网连接SU17-Orin选配包，进入桌面。回到RViz：左下角应显示深度图，右侧为YOPO规划出的轨迹。规划算法的工程化复现，并整理出一套“从零到跑通”的实操教程。
2025-08-22 09:55:09
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原创 天津大学YOPO端到端规划算法复现教程 |ProSim篇
版本上完成了工程化复现。SU17开发者版本面向研发场景，具备强扩展性与丰富的二次开发接口，便于数据采集、模型训练与联调验证，并与ProSim(PrometheusSim) 仿真平台无缝对接。在run目录下打开终端，运行conda activate yopo激活yopo环境，运行python run_yopo.py即可开始用自己的数据进行训练。在测试环境中，通过在Rviz中给点飞行，无人机仅利用深度相机获取到的深度图以及速度和加速度作为模型输入，最终得到可行的运动轨迹。
2025-08-20 18:15:22
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原创 不用羡慕特斯拉FSD，你也能在无人机上复现视觉端到端｜Ubuntu复现教程
在rviz环境下启动 YOPO 后，通过鼠标点选目标点即可触发完整闭环：目标坐标被发送至YOPO推理模块，生成对应轨迹并解算为控制指令下发至无人机；当进入目标点的设定阈值范围，终端输出“arrive”，随后停止下发控制指令，无人机在当前位置悬停；如需前往新的位置，继续在rviz点选目标即可，流程稳定可复用。YOPO通过端到端轨迹规划将延迟降至毫秒级，驱动无人机高速、稳定自主飞行。本文主要介绍基于Ubuntu平台的训练及仿真复现教程，跟着教程就能顺利跑通，在自己无人机上轻松实现视觉端到端飞行。
2025-08-15 15:06:22
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原创 智能视觉很强，但传统视觉还是香
我们最近完成了一个项目，在一台算力有限的移动小车上，搭载机械臂完成对魔方的精准抓取。系统使用的是手眼一体结构，相机固定在机械臂末端，通过图像识别引导夹爪执行操作。得益于这种俯拍结构，魔方在图中呈标准正方形，边界清晰，便于后续处理。系统通过实现目标检测，可稳定输出魔方的中心位置和标准边界框。但在实测中发现：若夹爪正对魔方对角抓取，接触面过小，魔方易滑动甚至损坏。为此我们希望通过视觉识别引导夹爪旋转对齐魔方棱边，提升抓取稳定性。问题在于，SpireCV返回的是标准边界框，不含目标相对于夹爪的偏移角度。
2025-08-07 11:35:25
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原创 购机即享免费集训，P系列无人机7月培训圆满落幕
7月30–31日，阿木实验室如期举行本月度P系列无人机培训。来自浙江大学、深圳大学、湖北汽车工业学院、天府绛溪实验室等多所高校与科技企业的学员齐聚成都。通过48小时的沉浸式学习，让学员们从“理论小白”进阶为“实战能手”，为其后续在无人机领域的深度探索与技术创新打下了坚实基础。
2025-08-01 17:37:34
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原创 天津大学端到端规划算法开源！自主飞行不再卡顿/附复现视频
网络输入深度图、机体速度/加速度与目标方向；真值ESDF与位姿只是用来计算轨迹成本（平滑度、安全、目标）并生成数值梯度，通过Guidance Learning反向更新权重。视场内均匀布置的预定义运动基元作为锚点，网络预测其端点偏移和末端导数，进而得到多条候选轨迹并评估成本。
2025-07-28 11:37:27
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原创 SOLID设计实践，gimbal-sdk“插拔式”云台扩展
SOLID是五个单词的首字母缩写，是每一个写复杂软件的开发者必须掌握的核心设计理念：-单一职责原则：每个类/模块只做好一件事。-开闭原则：能扩展新功能，但不要动老代码。-里氏替换原则：子类能在任何地方安全地替换父类。-接口隔离原则：接口要小，要专一，不要臃肿。-依赖倒置原则：上层代码不要依赖底层实现，而要依赖抽象。
2025-07-23 10:29:35
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原创 清华大学顶刊发表|破解无人机抓取与投递难题
在城市配送、应急物资投放和仓储拣选等场景，人们期待无人机能够独立完成“取-运-投”全流程。然而主流多旋翼通常采用，包裹悬在机体下方，带来重心下移、转动惯量增加等问题。为突破这一结构瓶颈，清华大学机械工程系赵慧婵副教授团队（Soft Robotics Lab），于今年5月在机器人顶刊发表论文 “论文提出 “” 架构，通过将机身中央镂空为货仓并在内壁嵌入可充气硅胶抓手，使质心保持在螺旋桨平面，兼顾稳定飞行与高效抓取，为末端物流提供了一种紧凑、稳健的新方案。
2025-07-22 10:16:29
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原创 移植PX4串口没输出、SD卡挂不上？看这篇就够了！
无人机飞控系统中，串口通信和SD卡存储是最基础、也是最关键的两项功能，前者负责与 GPS、遥控、数传等外设交互，后者用于日志记录与数据分析。但在将 PX4 移植到STM32H743开发板时，原有的硬件映射和驱动配置往往无法直接套用，往往容易出现串口映射错误、驱动未启用或配置不当、硬件接线错误、SD 卡初始化失败等问题。。
2025-07-17 10:12:25
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原创 ROS系统如何接管工业机械臂？
在ROS系统中，我们不能直接使用真实机械臂的物理结构，而需要以数字形式描述它的运动学结构，这一描述方式就是 URDF（Unified Robot Description Format）。URDF使用XML格式定义机械臂的关节（Joint）、连杆（Link）、旋转轴、运动限制等信息。通过 URDF ， ROS可以在可视化⼯具（如 Rviz ）中正确呈现机械臂模型，并为后续使用MoveIt进⾏路径规划和仿真控制提供准确基础。以CR3机械臂中的一段URDF配置为例，我们可以看到其如何描述一个关节的完整信息。
2025-07-11 15:22:50
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原创 Science Robotics发表 | 20m/s自主飞行+避开2.5mm电线的微型无人机！
从山火搜救到灾后勘察，时间常常意味着生命。分秒必争的任务要求无人机在陌生狭窄环境中既要飞得快、又要飞得稳。香港大学机械工程系张富教授团队在Science Robotics(2025)发表论文“Safety-assured High-speed Navigation for MAVs”提出了微型无人机的安全高速导航系统-SUPER，实现了20 m/s自主飞行并保证极高的避障成功率，甚至成功绕过直径仅2.5mm的电线，把“鸟类级”闪避本能带到现实。
2025-07-04 10:58:46
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原创 最新PX4xROS2保姆级仿真部署教程来了！
该代码实现了一个ROS2节点，用于控制PX4飞控进入Offboard 模式，并使无人机悬停在指定位置（如 0, 0, -5 米，偏航角 180°）。控制流程通过发布 PX4专用消息来完成。专用消息：OffboardControlMode,TrajectorySetpoint,VehicleCommand.
2025-07-04 10:42:54
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原创 Nature子刊发表 | 通风管道也能飞无人机！
在持续探索无人机极限空间飞行的研究过程中，法国洛林大学与Inria联合团队近期发布了其阶段性成果。2025年6月，他们在Nature子刊《npj Robotics》发表论文Flying in Air Ducts，提出一套融合气动力感知与神经网络定位的轻型飞行系统，成功实现一架18厘米微型四旋翼在直径仅35厘米的通风管中自主飞行。该系统集成了风管内气动建模、ToF-IMU融合感知与神经网络定位，突破了微型无人机在狭窄空间中自主悬停与导航的关键瓶颈。。
2025-06-20 11:52:17
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原创 半小时上手ProSim新功能，无人机仿真玩出新花样！
为了应对复杂场景下的开发需求，PrometheusSim 仿真平台全新升级，新增六大核心功能，覆盖从单机到集群、从感知到决策的全链路仿真能力，让开发者随时随地验证前沿算法。
2025-06-12 10:57:59
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原创 手把手教你刷机，这次刷的是无人机！
面向希望真正吃透飞控原理、又想制作自己的飞控的开发者。本指南将基于STM32H743开发板，用最少的步骤、最直白的语言，手把手带你完成飞控移植的全部流程。
2025-06-11 17:11:36
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原创 ROS2加持，SU17实现全控制链路再进化
在无人系统技术持续演进的浪潮中，ROS2凭借其分布式通信机制、实时性保障与跨平台扩展能力，正在逐步成为下一代机器人软件架构的主流选择。阿木实验室秉持“从底层打通、从仿真到实飞全链路验证”的理念，率先将Prometheus自研飞控框架全面迁移至ROS2平台，从最初在Prosim仿真环境中验证基本控制，到如今让SU17在真实飞行中完整运行ROS2全链路控制，我们完成了多轮固件改动、通信优化与功能扩展，并在室内与户外均取得了稳定飞行效果。
2025-06-11 17:02:12
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原创 面对面交流 | 邀您在深圳国际无人机展共话低空未来
该平台预装 Prometheus 软件框架，支持自主飞行控制、目标识别追踪与三维路径规划，可选配 MID360 实现激光 SLAM（Fast-LIO），结合 EGO-Swarm 算法完成高效建图与动态避障。LQ是一款专为机器人通信设计的2.4G频段图像与数据一体化传输模块，分为移动端与基站端两部分，具备高带宽、低延迟、远距离的传输能力。路径规划算法，完成建图与飞行避障任务。支持 SSD 存储、可选 Wi-Fi，配备丰富接口，适用于智能追踪、行为分析、图像处理与 3D 建模等实时 AI 场景。
2025-05-21 16:16:23
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原创 港大今年开源了哪些SLAM算法？
过去的5个月，香港大学 MaRS 实验室陆续开源了四套面向无人机的在线 SLAM 框架：**FAST-LIVO2 、Point-LIO（grid-map 分支） 、Voxel-SLAM 、Swarm-LIO2 **。这四套框架覆盖了单机三传感器融合、高带宽高速机动、长时间多级地图优化以及去中心化集群协同等核心应用场景，几乎囊括当下无人机自主导航的主要需求。本文将介绍每套 SLAM 算法的核心内容与技术亮点，帮助您选择适配的方案并快速上手。
2025-05-09 19:00:20
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原创 你的科研无人机有P450这么灵活吗？
*定位系统支持室内外双模切换，避障传感器可选Mid360或D435i，RGB相机则可灵活搭载D435i或专业吊舱相机。结合Prometheus软件系统的无人机控制子模块，P450可实现多种精确控制操作，包括初始位置悬停、当前位置保持、自动降落及轨迹跟踪等。P450具备多种数据接口，不仅能轻松挂载多种传感器，还支持多种通信协议、系统平台与仿真环境，真正实现从硬件到软件的全方位拓展。通过SpireCV视觉库对二维码的精准检测与位置估计，对不同的二维码进行点击跟踪，取消点击无人机则会悬停。
2025-05-07 09:56:01
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原创 无人机没有IMU还能竞速飞行？苏黎世大学团队现场演示！
2023年苏黎世大学RPG团队联合英特尔团队设计了一种自主无人机系统—Swift，并在正式比赛中击败了3名世界冠军级别的人类无人机竞速飞手，总战绩为15胜10负，并打破了最快无人机竞速记录。2023年9月苏黎世大学RPG团队在《Science Robotics》发表的研究中，比较了强化学习和最优控制在无人机竞速中的表现。2025年3月，在苏黎世Kaufleuten剧院的WorldMinds大会上，500 多名现场观众见证了两架完全依赖视觉的自主竞速无人机在舞台间穿梭。
2025-05-06 11:15:22
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原创 Deepseek上天？Allspark2-Orin Super 已就位！
基于NVIDIA JetPack 6.2对Jetson Orin模块的升级，Allspark2-Orin Super已经全新适配MAXN Super模式。搭载第八代 Intel酷睿i5处理器，性能提升的同时价格降低，正是入手的最佳时机。客户高频提问：你们的机载电脑能不能跑大模型？，同时固态硬盘升级为256G，轻松打造高性价比的生成式AI边缘计算平台。仅手掌大小的机身，大幅降低无人机、机器人载重压力，重量仅。等大语言模型，无人机巡检、机器人自主决策更高效。模式，包含软件升级、散热装置升级以及外壳升级。
2025-04-28 09:36:55
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原创 你的图数传模块该换了！
其中一个节点放置于2楼平台外，拿着摄像头天空端在空间中每个位置或范围走动，观察电脑端接收视频的带宽、延时、拉流情况。每个串口的TX和RX，以及每个以太网口，都有独立LED数据指示灯，并且把这些指示灯都堆叠在同一侧，用户查看更加方便。基于无线通讯不同组网结构特点，AT/STA组网数据延迟小带宽大，Mesh组网使用上灵活简单，用户可根据网络特点，在飞机上开启不同模式应对复杂场景。支持点对点、点对多点，多点对多点自动中继、多跳，可与其它自组网整机设备互联互通，可广泛应用于无人机、无人船、机器人自组网单兵等。
2025-04-25 15:01:06
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原创 带根线就无敌？光纤无人机如何成为电子战的终结者
SU17无人机出厂时，LQ地面端和天空端默认是配对好的，我们只需要通过网线将LQ地面端连接PC电脑，打开网页访问设备IP地址（默认为192.168.1.200），即可打开设备配置界面，进入方式：网页配置页面-系统配置-网络设置-模块参数，将ESSID参数删除，点击保存，然后重启。硬件连接：其中一个光纤收发器安装在SU17无人机上，其网口和SU17的网口进行连接，另一个光纤收发器在地面端，其网口和LQ遥控器的网口连接，两个光纤收发器使用光纤进行连接，从而实现光纤通信。光纤无人机的原理本质是通过光信号的。
2025-04-25 14:06:36
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原创 SU17新增RTK定位，户外场景更从容！
无人机进行返航测试后，分析无人机起始位置与返航降落点的位置，如下图：我们观察到起始位置x/y/z数据分别是：0.05/0.07/0.02；y轴变化大小：0.005m；z轴变化 0.29m。在rtk定位下，解锁无人机并飞行到3.7m高度进行悬停，截取一段悬停日志进行分析，如下图：我们观察无人机本地位置（vehicle_local_position/x,y,z,）观察到x/y/z轴波动范围分别为。我们在室外无风宽阔环境测试，使用su17无人机RTK定位下进行悬停测试与返航测试，并分析无人机本地位置变化范围。
2025-04-21 10:17:13
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原创 如何测试雷达与相机是否时间同步？
由于相机和雷达在采样频率、启动延迟和数据传输等方面存在差异，若未进行有效的时间对齐，可能导致数据融合误差，影响系统性能。在STM32中将雷达和相机的硬件触发要求配置完成，并将对应的引脚连接雷达和相机的硬件触发口。以四目相机和Livox Mid-360激光雷达为例，为了对相机和雷达的数据进行融合，我们首先需要测试相机与雷达是否达到时间同步，因此我们需要测试两者的数据时间戳的差值保持在一个稳定的区间。在图（b）中两者的差值始终小于1ms，该实验结果表明雷达和相机的时间同步成功。，以实现高精度的环境感知和定位。
2025-04-21 09:53:55
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原创 空地机器人在复杂动态环境下，如何高效自主导航？
继AGRNav[ICRA’24]和HE-Nav[RA-L’24]等研究成果后，王俊铭同学近期发表的OMEGA [RA-L 2025]和OccRWKV[ICRA 2025]论文，为解决复杂动态环境下的自主导航问题提供了创新思路。创新性地提出了一种三分支网络结构，将语义和几何预测解耦为不同的部分，通过集成Sem-Mamba与Geo-Mamba模块，高效地进行3D语义占用预测。现有3D语义占据网络普遍存在计算冗余，而OccRWKV是首个基于RWKV架构设计的3D语义占用网络，能够实现线性复杂度的全局特征建模。
2025-04-14 12:23:42
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原创 无人机烧钱的电磁兼容性测试，这篇文章终于讲清楚了！
电磁兼容性（EMC）测试，正是这场看不见的博弈中，守护飞行安全的关键一环。射频电磁场辐射抗扰度测试（RS）的目的是评估电子设备在高频电磁场环境下的抗干扰能力，确保其在受到外部射频信号（如无线通信、雷达、广播等）干扰时仍能正常工作。**避免“二次污染”：**无人机自身的电磁辐射若超标，不仅违反法规，还会干扰地面设备和其他飞行器。工频磁场测试目的是评估电子设备在50Hz/60Hz工频磁场环境下的抗干扰能力，确保其在电力系统、工业设备或强磁场环境中能够正常工作而不受干扰。电磁兼容性，包含EMI和EMS两大部分。
2025-04-14 10:27:33
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原创 无人机想要合法上天，这个认证必须了解！
带外发射功率限值（Out-of-Band Emission,即OBE）是设备在标称工作频段（信道带宽）以外产生的无用发射功率，是确保无线电设备在指定频段外不会对其他系统造成干扰的重要技术指标。近年来，无人机市场爆发式增长伴随安全和通信风险上升，我国在无人机安全监管方面不断加码，其中SRRC认证作为无线电发射设备型号核准的强制性认证，对无人机的合法运营至关重要。在中国，2.4GHz频段划分为13个信道，每个信道的中心频率间隔为5MHz，信道带宽为20MHz，实际占用22MHz，其中2MHz为隔离频带。
2025-04-07 11:02:37
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原创 谁还没用过这个飞控开源神器！再也不用熬夜分析日志
在无人机研发和调试中，飞控日志是解读飞行行为的 “黑匣子”。传统分析方法如 Excel 表格筛选或基础绘图工具，往往让工程师陷入海量数据定位难、多参数关联分析弱、动态过程还原差的困境。而PlotJuggler作为一款开源的时间序列分析工具，可大幅提升飞控日志的解析效率，助力精准诊断与优化飞行性能。
2025-03-21 14:46:47
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原创 论文分享：PL-ALF框架实现无人机低纹理环境自主飞行
为进一步验证 PL-ALF 的自主避障能力，研究团队使用阿木实验室P230无人机在低纹理、狭窄的室内走廊中进行了测试，并成功完成了自主飞行任务（如通过门框、避开墙壁等），其中最窄通道宽度不足 1 米，这充分证明了 PL-ALF 在复杂环境中的适应能力。▪ 在仿真环境中， 对 PL-ALF的路径规划能力进行了测试，并与多个主流算法（Fast-Planner、EGO-Planner 、EWOK）进行了对比。A-Star算法 + L-BFGS 优化，仅对有障碍物的路径进行修正，提高计算效率。
2025-03-14 16:09:13
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原创 IROS论文分享：动态场景双向树规划算法RT-RRT
通过迷宫、通道、移动障碍等仿真场景复现，以及空场、简单场、通道场和混乱场的对比场景的实验，展示了RT-RRT算法在动态环境下高效、稳健的路径规划能力。▪ 连接成功后，将T+分支反向写入T-，生成新路径。若新路径存在“绕弯”，算法自动在拐点处二分采样，找到更短的安全路径，路径长度平均缩短20.54%，接近理论最优解。▪ RRTX等反向树（从目标点出发）算法，树的修复依赖于邻居状态迭代，样本少易失败，样本多耗时长。：反向树从目标点出发，预探索全局路径，正向树遇障时从当前位置快速“开新路”，连接反向树。
2025-03-14 16:03:24
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原创 2025校园奖学金计划火热申报中！
在阿木实验室，我们始终认为技术创新是驱动行业迈向未来的核心动力。为表彰在开源社区中不断贡献、或在无人机技术领域屡创佳绩的开发者，我们隆重推出校园奖学金活动，旨在激励更多人投身前沿科技，共同开拓无限可能。欢迎符合条件的用户踊跃申报，展示您的创新成果并获得丰厚的奖励。名额有限，先到先得，详情请扫描下方二维码，获取完整的申报指南。
2025-03-14 15:41:53
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原创 SpireCV 2.0上线！跨平台、跨语言、高效视觉感知!
面对多场景融合的产业浪潮，为提升行业效能，赋能用户，我们以开源模式为核心，推出开源视觉感知SDK，帮助用户解决视觉感知任务中开发经验不足、开发周期长、成本高、数据保密等难题；在SpireCV 2.0 中，我们引入节点式编程的软件设计模式，通过将程序的逻辑拆分成独立的节点，每个节点负责完成特定的功能。目前已支持多种流行视觉算法、视频保存、推流、流媒体读取、控制协议等相关节点，用户可以根据自已的实际需求选择对应的节点组成自己的工作流。有中心模式，内置防崩溃机制，通信稳定可靠，没有订阅者不占用带宽。
2025-03-14 15:33:03
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原创 Prometheus适配ROS2，助力无人机开发生态全面升级
Prometheus作为无人机开源生态的重要升级，全面融合 ROS2 和 XRCE-DDS，通过支持 Ubuntu 22.04、ROS2 Humble 及兼容 MAVROS2，提升了通信效率和系统性能，同时保留了对传统 MAVLink 用户的支持，标志着无人机开发新阶段，为任务规划、多机协作和智能感知等领域提供更优方案，在未来，Prometheus 将持续优化，支持更多的硬件平台和技术发展，助力无人机智能化的快速演进。**优化开发体验：**支持模块化开发和测试，提供丰富API接口，简化开发工作。
2025-03-14 15:22:29
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原创 AFOD算法开源！SpireCV小目标检测大升级
*通用目标检测器:**AFOD 算法此次使用的2个通用目标检测器分别是yolov11s、yolov11s6 在visdrone2019 det数据集上训练的目标检测器模型(640x640、1280x1280)。**use_square_region：**初始检测时是否为正方形区域，如果是，则对于非正方形的输入图像，两边留白不检测，默认不使用（false）**lock_scale_init：**初始子区域大小的控制参数，具体为目标像素的宽度的倍数，默认为12倍。在无人机的应用场景中更是如此。
2025-03-14 15:05:00
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原创 SU17科研版（开发者版本）全新上线！四大亮点功能打造二次开发新引擎
涵盖状态数据（定位、飞行模式、电池、IMU等）和控制接口（位置、速度、加速度、姿态等），并附示例程序。BSA-SLAM是一套视觉惯导VIO/SLAM系统，该系统以四目相机和IMU为传感器，通过四路图像感知周围环境，并结合来自IMU的加速度和角速度数据，完成无人机的自主定位功能，从而保证地面站定位数据的稳定性和可靠性。SU17无人机具备实时解析动态障碍物并灵活绕行的能力，同时能够快速追踪调整目标点，最高速度达2m/s，在复杂未知场景中展现卓越的灵活性与适应性，大幅提升任务效率与执行精度，支持多样化任务需求。
2025-03-14 14:51:45
700
原创 工程实践：如何使用SU17无人机来实现室内巡检任务
无论是在工厂、仓库，还是其他复杂的室内环境中，阿木SU17都能稳定、高效地完成任务，为室内巡检提供了强大的技术支持。开放的硬件平台与二次开发接口，让SU17不仅是一个无人机系统，更是一个可定制、可扩展的开发平台。我们期待在未来与您一起开拓更多智能巡检的应用场景，助力您的工作更高效、更智能。无论是在工厂、仓库，还是其他复杂的室内环境中，阿木SU17都能稳定、高效地完成任务，为室内巡检提供了强大的技术支持。开放的硬件平台与二次开发接口，让SU17不仅是一个无人机系统，更是一个可定制、可扩展的开发平台。
2025-03-14 14:20:52
1130
空空如也
C语言函数运行死机的问题（PC上验证通过，移植DSP上会死机）
2013-09-12
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