semaphore与Mutex

本文详细解释了Semaphore(信号量)和Mutex(互斥锁)的概念及其在编程中的应用。Mutex主要用于串行化对临界区代码的访问,而Semaphore用于限制对某一资源的同时访问。此外,还探讨了两者之间的差异及如何相互转换。
C# Semaphore Class
http://msdn.microsoft.com/en-us/library/system.threading.semaphore.aspx

wiki
Semaphore (programming)
http://en.wikipedia.org/wiki/Semaphore_%28programming%29


理解Semaphore和Mutex
Mutex是一把钥匙,一个人拿了就可进入一个房间,出来的时候把钥匙交给队列的第一个。一般的用法是用于串行化对critical section代码的访问,保证这段代码不会被并行的运行。

 

Semaphore是一件可以容纳N人的房间,如果人不满就可以进去,如果人满了,就要等待有人出来。对于N=1的情况,称为binary semaphore。一般的用法是,用于限制对于某一资源的同时访问。

 

Binary semaphore与Mutex的差异:

在有的系统中Binary semaphore与Mutex是没有差异的。在有的系统上,主要的差异是mutex一定要由获得锁的进程来释放。而semaphore可以由其它进程释放(这时的semaphore实际就是个原子的变量,大家可以加或减),因此semaphore可以用于进程间同步。Semaphore的同步功能是所有系统都支持的,而Mutex能否由其他进程释放则未定,因此建议mutex只用于保护critical section。而semaphore则用于保护某变量,或者同步。

 

另一个概念是spin lock,这是一个内核态概念。spin lock与semaphore的主要区别是spin lock是busy waiting,而semaphore是sleep。对于可以sleep的进程来说,busy waiting当然没有意义。对于单CPU的系统,busy waiting当然更没意义(没有CPU可以释放锁)。因此,只有多CPU的内核态非进程空间,才会用到spin lock。Linux kernel的spin lock在非SMP的情况下,只是关irq,没有别的操作,用于确保该段程序的运行不会被打断。其实也就是类似mutex的作用,串行化对 critical section的访问。但是mutex不能保护中断的打断,也不能在中断处理程序中被调用。而spin lock也一般没有必要用于可以sleep的进程空间。

用semaphore实现mutex

以及 用mutex 实现semaphore

 
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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