
SLAM
mrhcat
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM2的ORBMATCHER代码阅读
首先给出泡泡机器人的ORB-SLAM2的源码详解链接:【泡泡机器人公开课】第三十六课:ORB-SLAM2源码详解 by 吴博这里主要介绍ORB MATCHER模块,ORBSLAM2对ORB MATCHER做了许多有意思的优化,比如加速的描述子距离计算,搜索范围的优化等等,这里简单介绍他的几个函数DescriptorDistance函数见Counting bits set, in parallel原创 2017-05-22 22:38:36 · 1477 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2的LOCAL MAPPING代码阅读
首先给出泡泡机器人的ORB-SLAM2的源码详解链接:【泡泡机器人公开课】第三十六课:ORB-SLAM2源码详解 by 吴博这里主要介绍ORB LOCALMAPPING模块主要流程泡泡机器人里面吴博给出的localmapping流程图 成员变量 bool mbMonocular; //localmapping中调用的其它三大类 Map* mpMap; LoopClosi原创 2017-05-16 11:00:02 · 1266 阅读 · 0 评论