2、自动驾驶与智能分拣技术：创新解决方案与实践成果

自动驾驶与智能分拣技术：创新解决方案与实践成果

在当今科技飞速发展的时代，自动驾驶和智能分拣技术成为了众多研究和实践的焦点。自动驾驶技术旨在实现车辆的自主导航，提高交通效率和安全性；而智能分拣技术则在工业生产中发挥着重要作用，能够提高生产效率和准确性。下面将详细介绍这两项技术的相关内容。

自动驾驶纵向速度控制设计

为了支持自动驾驶的目标，研究人员在一辆 7 座车辆上开发了自动驾驶原型。选择 7 座车辆与未来开发自动驾驶穿梭巴士的工作相关。该平台的一些基本参数如下：
|参数|数值|
| ---- | ---- |
|整备质量|1486 kg|
|宽度|1.8 m|
|长度|3.16 m|

平台配备了多个外部传感器，但由于工作主要关注纵向运动控制策略，因此架构的表示将限于该模块。速度控制器的主要目的是惩罚主车辆期望速度和当前速度之间的误差，因此在主车辆上安装了车轮速度编码器，以提供当前车辆速度。

原型纵向速度控制器的通信层工作流程如下：

graph LR
    A[车轮速度编码器] --> B[微控制器]
    B --> C[迷你 PC]
    C --> D[另一个微控制器]
    D --> E[制动和油门踏板]

车轮速度编码器的信息被馈送到微控制器，微控制器将信息发送到迷你 PC 进行运动控制计算。最近技术的发展使得自动驾驶车辆的所有计算模块可以在单个计算单元中完成，这降低了成本，并为未来自动驾驶车辆的大规模生产提供了可能。在迷你 PC 进行计算后，计算出