Ardupilot姿态控制详解（完结篇）

最新推荐文章于 2025-02-27 14:45:55 发布
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分类专栏： ArduSub Ardupilot 文章标签： c++ pid ardupilot apm
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/moumde/article/details/109625460
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本文汇总了APM(Autopilot)姿态控制器的学习路径及核心函数解析，包括姿态旋转理论、PID控制流程、开方控制器、四元数姿态控制等，并提供了4.X版本的串级PID控制计算流程图。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文主要是对过去写的一些APM中姿态控制函数博文的汇总。

按照之前写的博文以及个人认为的学习顺序，给出APM姿态控制器的学习顺序如下：

APM姿态旋转理论基础

Ardupilot姿态控制器 PID控制流程

详解APM的开方控制器sqrt_controller(整定后的P控制器)

Ardupilot前馈及平滑函数input_euler_angle_roll_pitch_yaw解析

Ardupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angles

Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析

Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析(PID控制器)

看完之后应该会对APM的姿态控制了解更深一步。

由于官网的Copter的姿态控制PID流程图太老了，这边给出最新的4.X版本的控制计算流程，非常典型的串级PID。
在这里插入图片描述

参照之前写的博文，为了更好的理解，我把姿态控制的源码流程汇总成了如下图所示，主要目的就是为了加深理解。

在这里插入图片描述
 

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