运动控制第一章

描述位置

用一个位置矢量来描述空间中点的位置

描述姿态

为描述物体的位置，在物体上固定一个坐标系，并给出坐标系相对于参考系的表达。

                   

坐标系描述

用它来描述坐标系B的位置和姿态

坐标系的平移和旋转映射

平移：

旋转：

平移加旋转：


换一种方式表述