自动控制原理（第3版)国防工业出版社第三章——时域分析法笔记

时域分析法时最基本的分析方法，这里以时域分析法为例做些笔记

1.最常用的信号

只要记住阶跃信号、斜坡信号、抛物线信号

牢记高次求一次导变成低次的，时域求一次导，频域乘一个s

2.常用性能指标

这个概念将贯穿自动控制原理的始终，要牢牢记住

2.1 上升时间tr

从零到稳态值（有震荡的），从稳态值10%到稳态值的90%，为快的指标

2.2 峰值时间tp

从开始到第一个最大值的时间，为快的指标

2.3 超调量σ%

输出响应的最大值超过稳态值的最大偏移量与稳态值之比的百分数
后面分析欠阻尼系统的时候会有公式，这里先不用急，记住这个量是个百分比，为稳的指标

2.4 调节时间ts

响应曲线达到并不再超出该误差所需的最小时间（5%或者2%），也是有公式的，在后面，不用急，为快的指标，我很快进入这个误差带出不去就是特别快嘛

2.4 稳态误差ess

t趋向无穷时，响应曲线的实际值与期望值之差，我们最希望稳态误差为0，但在实际工程中是很难实现的，表现稳的指标（我直接稳到期望值了）