ubuntu24.04+5070ti训练yolo模型(1)

       日常训练yolo检测模型,原1080 GPU性能跟不上,新置一5070ti主机。

       主机系统是win11家庭版,先做成双系统win和ubuntu24.04,安装nvidia驱动,cuda及yolo。

一、安装ubuntu24.04

       下载ubuntu ISO文件,用refus制作启动盘,修改为GPT分区和ntfs格式

       主机设成U盘启动,安装ubuntu。

二、nvidia驱动

       系统更新:sudo apt update && sudo apt upgrade -y

       内核更新:sudo add-apt-repository ppa:cappelikan/ppa
                       sudo apt update && sudo apt full-upgrade -y
                       sudo apt install -y mainline
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### T265 相机在 Ubuntu 24.04 上的设置与使用 T265 是 Intel RealSense 系列中的一款视觉惯性测距相机,主要用于机器人导航和定位。要在 Ubuntu 24.04 上配置和使用 T265 相机,需要完成以下任务:安装必要的驱动程序、SDK 和依赖项,并确保系统能够正确识别和操作设备。 #### 1. 确保系统兼容性 Ubuntu 24.04 是一个较新的发行版,可能需要确认其内核版本是否支持 T265 的 USB 接口协议。通常情况下,T265 使用 USB3.0 接口进行通信,因此需要确保系统已安装最新版本的 Linux 内核[^1]。可以通过以下命令检查当前内核版本: ```bash uname -r ``` 如果内核版本低于 5.4,建议更新到更高版本以获得更好的硬件支持。 #### 2. 安装 RealSense SDK (librealsense) Intel 提供了 `librealsense` 库,用于支持 RealSense 系列相机(包括 T265)。以下是安装步骤: - **添加 librealsense PPA 源** 在终端中运行以下命令以添加官方 PPA 源并安装 `librealsense2`: ```bash sudo apt update sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-gl-dev ``` - **手动编译安装(可选)** 如果需要最新功能或修复,可以从源代码编译 `librealsense`: ```bash sudo apt install build-essential git cmake libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install sudo ldconfig ``` #### 3. 配置 udev 规则 为了确保非 root 用户可以访问 T265 设备,需要配置 udev 规则。运行以下命令: ```bash sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ``` #### 4. 测试 T265 设备 安装完成后,可以使用 `realsense-viewer` 工具测试 T265 是否正常工作: ```bash realsense-viewer ``` 如果一切正常,工具将显示 T265 的传感器数据和跟踪信息。 #### 5. 集成 ROS 2 支持(可选) 如果计划在机器人项目中使用 T265,可以将其集成到 ROS 2 中。ROS 2 Jazzy Jalisco 版本支持 Ubuntu 24.04[^3],并且提供了 RealSense ROS 软件包。安装方法如下: - **安装 ROS 2 Jazzy** 参考官方文档安装 ROS 2 Jazzy[^3]。 - **安装 RealSense ROS 软件包** ```bash sudo apt install ros-jazzy-realsense2-camera ``` - **启动节点** 启动 T265 的 ROS 节点以发布 odometry 和 pose 数据: ```bash ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py ``` #### 6. 常见问题排查 - 如果设备未被识别,请检查 USB 接口是否为 USB3.0,并确保内核模块已加载: ```bash lsmod | grep uvcvideo ``` - 如果遇到权限问题,请确认 udev 规则已正确配置。 --- ### 示例代码:验证 T265 连接状态 以下是一个简单的 Python 脚本,用于验证 T265 是否正常连接并输出基本状态信息: ```python import pyrealsense2 as rs try: pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.pose) # 启用姿态流 pipeline.start(config) print("T265 相机已成功连接") except Exception as e: print(f"无法连接 T265 相机: {e}") ```
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