大学(喜欢这篇文章)

       大学之道,在明明德,在亲民,在止于至善。知止而后有定,定而后能静,静而后能安,安而后能虑,虑而后能得。物有本末,事有终始,知所先后,则近道矣。 

       古之欲明明德于天下者,先治其国,欲治其国者,先齐其家;欲齐其家者,先修其身;欲修其身者,先正其心;欲正其心者,先诚其意;欲诚其意者,先致其知,致知在格物。物格而后知至,知至而后意诚,意诚而后心正,心正而后身修,身修而后家齐,家齐而后国治,国治而后天下平。自天子以至于庶人,壹是皆以修身为本。其本乱而末治者,否矣。其所厚者薄,而其所薄者厚,未之有也。此谓知本,此谓知之至也。 

        所谓诚其意者,毋自欺也。如恶恶臭,如好好色,此之谓自谦。故君子必慎其独也。小人闲居为不善,无所不至,见君子而后厌然,拚其不善,而著其善。人之视己,如见其肝肺然,则何益矣。此谓诚于中形于外。故君子必慎其独也。曾子曰:十目所视,十手所指,其严乎!富润屋,德润身,心广体胖,故君子必诚其意。诗云:赡彼淇澳,绿竹猗猗,有斐君子,如切如磋,如琢如磨,瑟兮涧兮,赫兮喧兮,有斐君子,终不可煊兮。如切如磋者,道学也;如琢如磨者,自修也;瑟兮涧兮者,恂溧也;赫兮喧兮则,威仪也;有斐君子,终不可煊兮者,道盛德至善,民之不能忘也。诗云:于戏!前王不忘。君子贤其贤而亲其亲,小人乐其乐而利其利,此以没世不忘也。康诰曰:克明德。大甲曰:顾是天之明命。帝典曰:克明峻德。皆自明也。汤之盘铭曰:苟日新,日日新,又日新。康诰曰:作新民。诗云:周虽旧邦,其命维新。是故君子无所不用其极。诗云:邦畿千里,唯民所止。诗云:绵蛮黄鸟,止于丘隅。子曰:于止,知其所止,可以人而不如鸟乎?诗云:穆穆文王,于缉熙敬止。为人君止于仁,为人臣止于敬,为人子止于孝,为人父止于慈,与国人交止于信。子曰:听讼,吾犹人也,必也使无讼乎!无情者不得尽其辞,大畏民志,此谓知本。 

        所谓修身在正其心者,身有所忿惕则不得其正,有所恐惧则不得其正,有所好乐则不得其正,有所忧患则不得其正。心不在焉,视而不见,听而不闻,食而不知其味,此谓修身在正其心。 

        所谓齐其家在修其身者,人之其所亲爱而辟焉,之其所贱恶而辟焉,之其所敬畏而辟焉,之其所哀矜而辟焉,之其所敖惰而辟焉,故好而知其恶,恶而知其美者,天下鲜矣。故谚有之曰:人莫之其子之恶,莫知其苗之硕。此谓身不修,不可以齐其家。 

        所谓治国必齐其家者,其家不可教,而能教人者无之。故君子不出家而成教于国。孝者,所以事君也;弟者,所以事长也;慈者,所以使众也。康诰曰:如保赤子。心诚求之,虽不中,不远矣。未有学养子而后嫁者也。一家仁,一国兴仁;一家让,一国兴让;一人贪戾,一国作乱,其机如此。此谓一言贲事,一人定国。尧舜率天下以仁,而民从之;桀纣率天下以暴,而民从之。其所令,反其所好,而民不从。是故君子有诸己而后求诸人,无诸己而后非诸人。所藏乎身不恕,而能喻诸人者,未之有也。故治国在齐其家。诗云:桃之夭夭,其叶蓁蓁,之子于归,宜其家人。宜其家人而后可以教国人。诗云:宜兄宜弟。宜兄宜弟,而后可以教国人。诗云:其仪不忒,正是四国。其为父子兄弟足法,而后民法之也。此谓治国在齐其家。 

        所谓平天下在治其国者,上老老而民兴孝,上长长而民兴弟,上恤孤而民不倍,是以君子有挈矩之道也。所恶于上,毋以使下;所恶于下,毋以事上;所恶于前,毋以先后;所恶于后,毋以从前;所恶于右,毋以交于左;所恶于左,毋以交于右,此之谓挈矩之道。诗云:乐只君子,民之父母。民之所好好之,民之所恶恶之,此之谓民之父母。诗云:节彼南山,维石岩岩,赫赫师尹,民具尔瞻。有国者不可以不慎,辟则为天下戮矣。诗云:殷之未丧师,克配上帝,仪监于殷,峻命不易。道得众则得国,失众则失国。是故君子先慎乎德,有德此有人,有人此有土,有土此有财,有财此有用。德者本也,财者末也。外本内末,争民施夺,是故财聚则民散,财散则民聚。是故言悖而出者,亦悖而入;货悖而入者,亦悖而出。康诰曰:唯命不于常。道善则得之,不善则失之矣。楚书曰:楚国无以为宝,惟善以为宝。舅犯曰:亡人无以为宝,仁亲为宝。秦誓曰:若有一个臣,断断兮,无他技,其心休休焉,其为有容焉。人之有技,若己有之;人之彦圣,其心好之,不啻若自其口出。实能容之,以能保我子孙黎民,尚亦有利哉!人之有技瑁嫉以恶之,人之彦圣,而违之俾不通。实不能容,以不能保我子孙黎民,亦曰殆哉!唯仁人放流之,迸诸四夷,不与中国同。此谓唯仁人为能爱人,能恶人。见贤而不能举,举而不能先,命也。见不善而不能退,退而不能速,过也。好人之所恶,恶人之所好,是谓拂人之性,灾必逮夫身。是故君子有大道,必忠信以得之,骄泰以失之。生财有大道,生之者众,食之者寡,为之者疾,用之者舒,则财恒足矣。仁者以财发身,不仁者以身发财。未有上好仁而下不好义者也,未有好义其事不终者也,未有府库财非其财者也。孟献子曰:畜马乘,不察于鸡豚;伐冰之家,不畜牛羊;百乘之家,不畜聚敛之臣。与其有聚敛之臣,宁有盗臣。此谓国不以利为利,以义为利也。长国家而务财用者,必自小人矣。彼为善之,小人之使为国家,灾害并至,虽有善者,亦无如之何矣。此谓国家不以利为利,以义为利也。

 

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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