安装ESIM事件相机模拟器遇到的一些问题及解决方法

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已于 2022-06-24 17:13:03 修改 · 3.8k 阅读

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#ESIM #event camera

于 2022-04-12 21:34:22 首次发布

这篇博客详细介绍了如何在Ubuntu 20.04上安装和配置ROS Noetic的事件相机模拟器。首先，通过一系列的sudo apt-get install命令安装必要的依赖，包括ROS本身、catkin、vcstools、pcl_ros等。接着，创建catkin工作空间，克隆rpg_esim存储库，并解决可能出现的网络连接问题。在构建过程中遇到找不到empy和cv_bridge模块的问题，分别通过安装python3-empy和ros-noetic-cv-bridge解决。最后，通过rosrun命令运行模拟器，并测试其功能，包括使用ffmpeg处理视频、生成事件数据并使用rqt_image_view进行可视化。在过程中还解决了各种错误，如缺少QT平台插件、找不到roscore等问题。

安装部分：

如果您的系统上尚未安装，请安装ROS。
一行代码安装ROS的方法另一篇博文已经写过了点击此处

我装的版本是ros的noetic，对应ubuntu20.04

我们建议专门为模拟器创建一个新的 catkin 工作空间，如下所示：

mkdir -p ~/sim_ws/src && cd ~/sim_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

vcstools如果您还没有安装它：

sudo apt-get install python-vcstool

安装报错，参考此处解决

克隆此存储库并运行vcstools：

cd src/
git clone git@github.com:uzh-rpg/rpg_esim.git
vcs-import < rpg_esim/dependencies.yaml

报错提示不能连接到github.com，参考此处解决

安装pcl_ros（注意第一行noetic处为对应版本）：

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt-get install libproj-dev

安装glfw：

sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev

安装glm：

sudo apt-get install libglm-dev

可选安装轨迹服务器：

sudo apt-get install ros-noetic-hector-trajectory-server

禁用不需要的包：

cd ze_oss
touch imp_3rdparty_cuda_toolkit/CATKIN_IGNORE \
      imp_app_pangolin_example/CATKIN_IGNORE \
      imp_benchmark_aligned_allocator/CATKIN_IGNORE \
      imp_bridge_pangolin/CATKIN_IGNORE \
      imp_cu_core/CATKIN_IGNORE \
      imp_cu_correspondence/CATKIN_IGNORE \
      imp_cu_imgproc/CATKIN_IGNORE \
      imp_ros_rof_denoising/CATKIN_IGNORE \
      imp_tools_cmd/CATKIN_IGNORE \
      ze_data_provider/CATKIN_IGNORE \
      ze_geometry/CATKIN_IGNORE \
      ze_imu/CATKIN_IGNORE \
      ze_trajectory_analysis/CATKIN_IGNORE

构建event_camera_simulator节点：（注意退出到该系列文件的根目录）

catkin build esim_ros

提示：Errors << catkin_tools_prebuild:cmake /root/sim_ws/logs/catkin_tools_prebuild/build.cmake.014.log
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable ‘empy’ or Python module ‘em’… try
installing the package ‘python3-empy’
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
CMakeLists.txt:4 (find_package)

解决方法，参考此处
加了那行链接后，一顿操作，删了build、devel、logs文件夹，然后又执行，巴拉巴拉，最后又删了，但是上面的语句突然就可以执行了，不过我把conda环境换成了2.7

为您的工作区创建一个别名，以便下次轻松获取它。

echo "source ~/sim_ws/devel/setup.bash" >> ~/setupeventsim.sh
chmod +x ~/

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