ORBSLAM2创建栅格地图方法复现

最新推荐文章于 2024-04-08 20:14:17 发布

哇塞少年

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文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/mmeeed/article/details/124283775

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开源代码地址：https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2

我只复现了使用自己的相机进行orbslam2创建栅格地图并保存，并对复现过程进行记录。如果想深入理解代码，跑数据集或其他的，可以在代码主目录中的step文件中查看了解。

1.下载代码

git clone https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2

2.安装依赖库
和普通orbslam2的库安装过程一样，这里提供一个好用的博客，可以照着里面安装库的方法安好Pangolin OpenCV Eigen
ubuntu18.04 安装 ORB-SLAM2
本人使用的Pangolin v0.5（必须0.5） opencv3.3.1 Eigen3.3.4，虽然大篇警告但也可以编译成功，还是按照上面链接进行安装。
3.编译工程
进入下载的工程主目录中为脚本文件添加可执行权限并执行，需要注意如果是虚拟机或者电脑性能不好需要打开build.sh文件修改make -j为make -j4或者make -j1，然后再执行。
先执行非ros环境的工程编译：