GRBL归位

归位的主要作用是定位机器初始位置，机器位置定位之后才能准确的移动到其他位置加工工件。其原理是在指定的方向上快速移动，碰到限位开关，说明已经到达初始位置，为了精确定位，还会回拉一小段距离进入精确定位阶段，然后慢速接近限位开关，为了更精确的定位，可能会重复多次精确定位，最后再回拉离开限位开关。

上面的动作中，参数都是可配置的：

$22=1 // 是否开启归位功能

$23=0 // 归位轴方向反转掩码

$24=25.000 // 归位速率单，位是毫米/分钟

$25=500.000 // 归位查找速率，单位是毫米/分钟

$26=250 // 归位防抖时间，单位微秒

$27=1.000 // 归位回拉距离，单位毫米

$130=200.000 // x轴最大行进距离 归位时超过1.5倍距离会失败

$131=200.000 // y轴最大行进距离 归位时超过1.5倍距离会失败

$132=200.000 // z轴最大行进距离 归位时超过1.5倍距离会失败

归位功能实现代码如下：

函数：limits_go_home()

常量：

// 归位轴搜索距离倍增器。 用这个值乘以循环行程。

#ifndef HOMING_AXIS_SEARCH_SCALAR

#define HOMING_AXIS_SEARCH_SCALAR 1.5 // 必须大于1确保限位开关被接触。

#endif

#ifndef HOMING_AXIS_LOCATE_SCALAR

#define HOMING_AXIS_LOCATE_SCALAR 5.0 // 必须大于1确保离开限位开关。

#endif