matlab标定相机内参

一、获取单目针孔相机数据

在APP中选择Camera Calibrator，如下：

点击 Add Images，导入拍照图片。标定20张左右就够了，然后角度变一下，但不需要变太大，太大了会影响标定效果。标定板最好在视场中心，且占据较大面积。

修改棋盘格大小为27*27mm（我的A4纸测量是这样）

对于标准相机，菜单栏的option里选择三阶径向畸变和斜切：

而鱼眼相机，选择

点击Calibrate，进行相机标定：
右上角是重建平均误差，只要平均误差小于0.5，就可以认为这是相机标定的结果是可靠的。这里太大了哈哈哈：
把相机参数导出来，点击 Export Camera Parameters。点击确定，就可以看到matlab工作区出现了相机参数。点开这个参数，就可以得到相机的各个参数：

1. ImageSize：图像大小
2. Radial Distortion：径向畸变
3. Tangential Distortion：切向畸变
4. World Points：世界坐标系下的点
5. World Units：世界坐标下的单位
6. Estimate Skew：估计倾斜
7. Num Radial Distortion Coefficient：径向畸变系数个数
8. Estimate Tangential Distortion：估计切向畸变
9. Translation Vectors：平移向量
10. Reprojection Errors： 重投影误差
11. Detected Keypoints：检测到的关键点
12. Rotation Vectors：旋转向量
13. Num Patterns：模态数
14. Intrinsics：内参
15. Intrinsic Matrix：内参矩阵
16. Focal Length：焦距
17. Principal Point：主点偏移
18. Skew：偏斜
19. Mean Reprojection Error：平均重投影误差
20. Reprojected Points：重投影点
21. Rotation Matrices：旋转矩阵
    结果如下：
    

二、制作单目相机yaml文件

%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Camera.type: "PinHole"

# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 1715.3730
Camera.fy: 1702.5771
Camera.cx: 1129.8076
Camera.cy: 642.5709

Camera.k1: 0.02724
Camera.k2