openlanev2 中如何将SD map 与 centerline 等车道线进行位置匹配

问题描述

SDmap 是世界坐标系，centerline 是自车坐标系，
openlanev2 中如何将 SD map 与 centerline 等车道线进行位置匹配 ？

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问题分析：

openlanev2 在预处理（preprocess-ls.py）中 collect 函数中，完成了位置匹配

1. 加载 SD Map 数据：根据 identifier 中的 split, segment_id 加载对应的 SD Map 数据。
2. 获取位姿信息：从 meta 中获取当前帧的位姿信息（平移和旋转）。
3. 初始化 SD Map 字典：在 meta 中为当前帧的传感器数据初始化一个 sd_map 字典，用于存储不同类别的道路数据。
4. 处理每个 SD Map 元素：
   ○ 对每个 SD Map 元素的点进行平移和旋转变换。
   ○ 将变换后的点与预定义的范围进行交集计算。
   ○ 根据交集结果，将符合条件的道路线段添加到 sd_map 字典中。

        if with_sd_map:
            split, segment_id, timestamp = identifier
            sd_map = io.json_load(f'{
     root_path}/{
     split}/{
     segment_id}