15、机器人相关用户预体验对VR界面的影响及儿童体育锻炼验证研究

机器人相关用户预体验对VR界面的影响及儿童体育锻炼验证研究

一、机器人相关用户预体验与VR界面研究

1. 研究方法
   • 实验流程
   • 研究始于一系列评估人口统计数据、个性等的问卷。之后，向参与者介绍机器人，并让他们熟悉显示屏和控件。接着是不同的人机交互（HRI）灾难响应场景练习。重点关注VR部分，参与者需通过VR界面探索房间10分钟（或直到他们想停止），该界面可实现移动机器人的远程操作和航点导航控制。最后进行信任和认知负荷评估。
   • 机器人介绍
   • 使用Clearpath Husky机器人，配备两个用于导航的2D激光雷达（Hokuyo UTM - 30LX）和一个用于用户远程操作的广角相机（RICOH THETA S）。机器人使用Dijkstra算法和DWA规划器的组合，在预先录制的不完整环境地图中导航，基于Move Base Flex ROS包的行为树架构实现。
   • VR界面
   • VR界面在Unity3D中实现，通过Quest Link在Oculus Quest 2头戴设备上查看。用户可在区域的拉伸地图中导航，同时观察机器人的数字孪生体。还会在3D环境的地板上以颜色编码叠加显示机器人的操作信心。左控制器附有控制面板，用户可放置导航航点、确认或中止计划的移动以及传送到机器人位置。右控制器通过射线投射操作控制面板按钮，其操纵杆用于远程操作机器人（y轴控制前后移动，x轴控制左右旋转），左控制器用于用户移动和传送。