1.引子

作者在购买并使用飞利浦外置声卡PSC805时遇到指示灯不亮问题,怀疑是Linux内核中USB部分的电源管理代码导致。经过一夜研究Hub驱动代码,最终发现故障原因在于UHCI主机控制器的驱动存在Bug。文章记录了解决过程和故障排查的心得。

1.引子

天有不测风云,人有旦夕祸福。在2007年的夏天,我那可爱的电脑声卡坏了。

朋友给我推荐了一款飞利浦的外置声卡PSC805,老实说,声卡还能用外置的,的确让我觉得新鲜,它直接用USB连接,价钱也还可以。所以我去了一趟中关村买了一块外置声卡。

然而,在店家那里好好的声卡买回来之后居然连指示灯都不亮,根本没法用。不是完全不亮,一开始会亮,然后就不亮了。凭直觉,我判定这是软件的问题,因为我用的是Linux操作系统。

从指示灯这个现象来看,我估计是电源管理部分的问题,我听说Linux内核2.6.20左右在USB部分开始加入了电源管理的代码,我觉得这部分代码不够成熟,问题很多也是很正常的,只是没想到我成了试验品。

我很冷静地分析问题,首先这块声卡是使用USB接口的,供电有问题,那么应该是USB驱动部分的问题而不应该是声卡驱动的问题,声卡驱动是snd-usb-audio,查看了日志文件,实际上问题出现在这个模块被加载之前,所以可以排除声卡驱动的问题。然后我觉得问题可能出现在Linux中Hub驱动的部分,也可能出现在主机控制器驱动的部分。这下子问题稍微麻烦了一些,我完全不清楚究竟应该分析哪个部分,于是我做了一次选择,我猜测问题会在Hub驱动方面,Hub驱动也就是三千多行代码,看了看时间,一个晚上应该是能看完的,狠一狠心,真就看了起来。

引子写到这也就该结束了,大多数人也许都会觉得我最后一定通过看代码解决了问题,然后才会写下下面的这些文字,实际上不是的,我花了一夜看完了Hub驱动的代码,然而并没有发现任何异常,后来我终于知道,这个问题并不是出在Hub驱动的部分,它实际上与UHCI主机控制器的驱动代码有关,算是UHCI驱动的一个Bug。但是既然我看了Hub驱动的代码,也不妨用文字把它记录下来,就算是为了纪念这样一个夜晚吧。

【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
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