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转：https://blog.youkuaiyun.com/zhubaohua_bupt/article/details/74973347在VSLAM优化部分，我们多次谈到，构建一个关于待优化位姿的误差函数（直接法：灰度误差  ；特征点法：重投影误差），当待优化的位姿使这个误差函数最小时(当SLAM运动不是太剧烈时，误差函数满足单峰性)，认为此时位姿最精确。 如果这个误差函数是线性，而且已...

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