三角化求深度值（求三位坐标）

三角化得到深度值

 

一 ：三角化的提出

三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。

二： 三角化求解

(1) 利用叉乘进行消元进行求解

s1x1 = s2Rx2 + t                                公式(1)

左右两边同时乘以x1的反对称矩阵，可得：

s1x1^x1 = 0 = s2x1^Rx2 + x1^t         公式(2)

由上式可解得s2，

将s2代入公式(1)，可求得s1

该方法也是视觉slam十四讲那本书里讲解三角化里提到的方法。

(2) 线性三角化法