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ORB-SLAM2详解（一）简介 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 一、摘要  ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robo

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 一、整体框架  ORB_SLAM的代码非常整齐，简洁，便于阅读。由于我将使用其做室外场景的单目SLAM，所以我们从mono_kitti.cc这个主程序来看整个代码。为了更加方便阅读，我将其

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/   系统的第一步是初始化，ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。这里同时计算两个模型：用于平面场景的单应性矩阵H和用于非平面场景的基础矩阵F，然后通过一个评分规则来选择合适的模

ORB-SLAM2详解（四）跟踪 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/   这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。Tracking线程运行在主线程中，主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。

ORB-SLAM2详解（五）局部建图 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/   在之前的Tracking中，我们得到了新的关键帧Ki。如下图所示，Local Mapping这部分 包括插入关键帧，剔除冗余的地图点和关键帧，还有进行局部集束调整。接下来按照顺序介绍各

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/   毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭

这两天写论文转换.pcd图片的格式真是醉了，，真是不熟悉linux指令等各种基础知识的痛啊！！网上查了好多说pcd 转换成png等格式的方法，比如，ps　,acdsee，coreldraw，我也是一个个的在windows装啊，结果都打不开.pcd文件，也是醉了，想想还是应该用Ｌｉｎｕｘ的方法，基础指令方法解决，然后看到说用指令能转换各种格式的，下载安装sam2p,sudo apt-get inst...