mianduoer-优快云博客

转载 socket通信的recv与send

@1、send函数int send( SOCKET s, const char FAR *buf, int len, int flags );不论是客户还是服务器应用程序都用send函数来向TCP连接的另一端发送数据。客户程序一般用send函数向服务器发送请求，而服务器则通常用send函数来向客户程序发送应答。（1）第一个参数指定发送端套接字描述符；（2）第二个参数指明一个存放...

2019-07-25 09:47:17 226

转载转载：将SLAM数据集中的图片格式转换成rosbag格式

2018-10-26 15:21:58 3960 5

原创 Ubuntu6.04 下make编译 opencv3.2 时候出错

make 之后出现对‘cv::imread(0’未定义的引用.............各种未定义引用针对mianduo自己的问题主要两个原因：1. sudo make install 变异安装完opencv3.2之后没有对该库进行配置！！！最主要的原因，以前用opencv2的时候配置过，结果这次忘了。。。具体配置参见博客https://blog.youkuaiyun.com/Function_K...

2018-07-17 17:22:37 1305 1

原创关于ubuntu安装一些软件包，无法定位的。。

好久没来优快云了，最近装kdevelop IDE ，出现“E: 无法定位软件包 Kdevelop”，这个问题平常装别的软件包的时候也会出现，每次出现春春都很头疼啊！原来是在运行之前，sudo apt-get install 一下，ok了！...

2018-06-11 16:01:07 5037

原创关于点云图.pcd格式如何保存成图片格式

这两天写论文转换.pcd图片的格式真是醉了，，真是不熟悉linux指令等各种基础知识的痛啊！！网上查了好多说pcd 转换成png等格式的方法，比如，ps　,acdsee，coreldraw，我也是一个个的在windows装啊，结果都打不开.pcd文件，也是醉了，想想还是应该用Ｌｉｎｕｘ的方法，基础指令方法解决，然后看到说用指令能转换各种格式的，下载安装sam2p,sudo apt-get inst...

2018-03-16 14:54:33 6424

转载转载：http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭

2017-08-03 21:53:21 617

转载转载：http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ ORB-SLAM2详解（五）局部建图

ORB-SLAM2详解（五）局部建图本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 在之前的Tracking中，我们得到了新的关键帧Ki。如下图所示，Local Mapping这部分包括插入关键帧，剔除冗余的地图点和关键帧，还有进行局部集束调整。接下来按照顺序介绍各

2017-08-03 21:51:28 785

转载转载：http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ ORB-SLAM2详解（四）跟踪

ORB-SLAM2详解（四）跟踪本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。Tracking线程运行在主线程中，主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。

2017-08-03 21:49:20 897

转载转载：http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 系统的第一步是初始化，ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。这里同时计算两个模型：用于平面场景的单应性矩阵H和用于非平面场景的基础矩阵F，然后通过一个评分规则来选择合适的模

2017-08-03 21:47:44 785

转载转载：http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 一、整体框架 ORB_SLAM的代码非常整齐，简洁，便于阅读。由于我将使用其做室外场景的单目SLAM，所以我们从mono_kitti.cc这个主程序来看整个代码。为了更加方便阅读，我将其

2017-08-03 21:39:02 575

转载转载：http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ orb-slam2源码解析

ORB-SLAM2详解（一）简介本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/ 一、摘要 ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robo

2017-08-03 21:36:00 645

mianduo3575的博客