源码研读

本文深入解析Java中String类的功能与实现细节,包括数组复制、长度判断、字符串比较、子串截取、字符替换等核心操作,以及toString、删除、插入等方法的工作原理。

数组复制函数Arrays.copyOf():

其中参数original是要被复制的字符数组,newLength是要复制的长度,也是新数组的长度。函数返回复制完的新数组。

length()函数,返回的是字符数组value的长度。

判空isEmpty() 函数,字符数组长度是否为0

重写的 equals函数

首先判断是否为同一个对象,若不是,再判断是否是String对象,强制转为String类型后,判断两个String对象的value数组是否长度相同,接下来对两个value字符数组的内容从0开始向后比较。即equal()为真的情况是: 两个对象相同;都是String对象且value字符数组内容相同。

compareTo() 函数:

即在均存在字符的情况下,返回第一个不相同字符之差,前lim个字符相同(即长字符串的前lim个恰好是短字符串)则返回两个字符串长度之差。

substring 函数:

substring(int)

该函数返回从给定参数位置起到字符串结束的新字符串。如果给定从0开始,则返回原本的String对象,否则返回一个新的String对象。

substring(int, int):

如果要获取的子串是从0到最后,则返回原本的String对象,否则返回一个新的String对象。

字符替换 replace(char, char);

函数先判断替换字符和被替换字符是否相同,若相同则返回原String对象,不同则先找到要替换的字符位置,接下来创建一个新的字符数组,将保存替换后的字符串,最后返回一个新的String对象。

toString函数

因为已经是String对象,所以返回自身。

删除函数:deleteCharAt(int)

删除索引为index处的字符。通过调用数组复制函数来完成,将索引后面的内容依次复制到从索引开始的位置上,即通过覆盖的原理完成,更新count。

插入函数insert(int, char)

将字符c 插入到索引offset位置上,首先确保value数组容量足够,然后通过数组复制,将索引位置开始全部向后移一位,再将索引位置赋值c,更新count。

返回一个新创建的String对象,内容为value保存的字符。

 

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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