mengxt169的博客

等了很久，终于开源了。

算法全称是：Linear Keypoints representation for 3D LiDAR point cloud，可以译作“三维激光点云的线性关键点表示”三维点云的不规则性、稀疏性和无序性使得2D的方法无法直接应用于3D模式。主要原因有：3D点云有很多不连续且相似的局部表面，容易导致误匹配3D点云通常更稀疏，且在空间中不均匀的分布，导致固定尺寸中空间中没有足够的点，无法形成有效的统计分布有动态物体和遮挡，导致当前帧和后续激光在相同局部表面无法形成一致的描述。