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RSS订阅原创 FOC电机驱动开发踩坑记录
2. 低压区域采样，优点是对应器件的电压承受能力要求低，缺点是需要精确控制采样的时间，采样时间必须在H桥的下臂导通时进行采样，否则采样不到正确的电流；常用的无感FOC控制算法有滑膜控制器、龙博格观测器，基本都是靠观测器加锁相环来实现对转子角度位置的估计，但是都会有一些问题，滑膜控制器的问题是可能会出现电机震荡，可以通过调整参数的大小来降低震荡的幅度但一定会有。电机的三相电流采样有3种采样的方法，1种是3相电流全部采样，好处是能采到三相的实时真实电流，缺点是成本是最高的；
2024-09-26 14:25:31
886
原创 opencv的VideoCapture调用ffmpeg使用gpu加速踩坑记录
【代码】opencv的VideoCapture调用ffmpeg使用gpu加速踩坑记录。
2023-03-24 09:58:45
2020
原创 realsense使用ubuntu python读取深度图、彩色图和IMU数据
【代码】realsense使用ubuntu python读取深度图、彩色图和IMU数据。
2022-12-15 10:52:55
746
原创 使用pybind11编译c++代码给python调用与undefined symbol问题
使用cmake编译安装pybind11:# Classic CMakecd pybind11mkdir buildcd buildcmake ..make install使用cmake编译原本的c++文件，CMakeLists.txt如下：cmake_minimum_required(VERSION 3.4)project(skyeyec_cpp)find_package(pybind11 REQUIRED)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)set(C.
2021-09-08 13:41:00
3612
原创 Gstreamer-opencv读取视频文件加速
cv::VideoCapture capVideo("filesrc location=CarsDrivingUnderBridge.mp4 ! qtdemux ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvvidconv ! video/x-raw, format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink ", cv::CAP_GSTREAMER);
2021-03-19 09:27:58
1411
原创 Focal LOSS说明
Focal LOSS说明一、理论二、代码def sigmoid_focal_loss(y_true, y_pred, gamma=2.0, alpha=0.25):"""Compute sigmoid focal loss.Reference Paper:"Focal Loss for Dense Object Detection"https://arxiv.org/abs/1708.02002# Argumentsy_true: Ground truth targets,tenso
2020-09-01 14:12:57
658
原创 卡尔曼滤波器原理说明
一、原理1.通过观测一个运动系统的输入输出，综合考虑运动误差（假定是高斯分布）和观测误差（假定为高斯分布），来预测系统的真实状态：图1 误差融合的示意图二、参数说明卡尔曼滤波器共有6个参数，其中有4个是初始化后即固定不变参数，两个是描述系统状态的参数：'A:',kalman.transitionMatrix（转化矩阵，将当前时刻的Xk转化为下一时刻的Xk+1，初始化后不变）'H:',kalman.measurementMatrix（观测矩阵，将系统状态X转化为观测值的矩阵，初始化后不变）'Q
2020-08-01 21:39:30
1701
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原创 使用warmup的余弦退火学习率
修改超参数 #训练过程中还有可能对超参数进行微调，比如最常见的一个需求是根据epoch来调整学习率，这可以简单地通过LearningRateScheduler来实现，它也属于回调器之一。from keras.callbacks import LearningRateSchedulerdef lr_schedule(epoch): # 根据epoch返回不同的学习率 if ...
2020-04-12 17:12:34
4006
原创 视频加logo代码python opencv-日常工具
import cv2import numpy as npimport globvideo_f = 'demo_20200408_38.mp4' # 视频文件名output_f = 'demo_20200408_38_logo.avi' # 输出视频文件名video = cv2.VideoCapture(video_f)logo_f = 'LOGO竖版彩色.png‘ # 需要加的lo...
2020-04-10 09:39:10
726
原创 使用openvino加载yolov3-darknet53
GitHub下载 https://github.com/mystic123/tensorflow-yolo-v3 项目；使用tensorflow-yolo-v3 转换yolov3.weights 为pb文件：git clone https://github.com/mystic123/tensorflow-yolo-v3.gitcd tensorflow-yolo-v3python3 ...
2019-12-20 14:56:27
705
原创 使用opencv调用YOLOv3 tiny
#!/usr/bin/env python# coding: utf-8import cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom tqdm import tqdm_notebook as tqdmconfThreshold = 0.5 #Confidence thresholdnmsThreshold = 0...
2019-11-06 10:14:36
1523
原创 MAC格式化并刻录ISO到U盘
获得U盘路径diskutil list我的U盘路径是/dev/disk2， 所以执行格式话的代码：diskutil eraseDisk MS-DOS MYUSB disk2执行刻录ISO文件的代码为：dd if=ubuntu-18.04.iso of=/dev/disk2 bs=4m...
2019-10-10 10:48:15
1043
原创 点云数据处理之安装python-openni
最近公司需要处理深度摄像头拍摄的数据，首先是要从摄像头保存的.oni文件中读取出文件来，这里就要用到openNI，但是网上大部分的教程都是C++写的，而为了方便写代码，我这里用python，所以要先装python-openni。安装sudo apt install libopenni-dev # 安装系统的openni开发环境pip install openni ...
2019-09-27 09:38:50
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原创 Ubuntu 18.04安装python-pcl、VTK6.3
Ubuntu 18.04对于python-pcl的支持不好，不能直接按官方或github的教程。安装libpcl，直接使用apt安装sudo apt install libpcl-dev安装VTK 8.0由于libpcl-dev默认的依赖是6.3，而python-pcl的setup.py文件里是7.0，所以我们在setup.py文件里728更改配置：vtk_version=6....
2019-09-25 14:38:07
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原创 数据处理之不平衡数据过采样与下采样
方法一： 直接使用pandas.sample(frac=2.0)(过采样）oversample = train_df.sample(frac=2.2, resample=True)downsample = train_df.sample(frac=0.2)方法二： 使用python的imblearn模块下采样：from imblearn.under_sampling import Ra...
2019-07-23 16:58:48
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1
原创 图像处理常用代码之RLE和Mask互相转换
def mask2rle(img, width, height): rle = [] lastColor = 0; currentPixel = 0; runStart = -1; runLength = 0; for x in range(width): for y in range(height): cu...
2019-07-15 14:03:57
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1
原创 使用TensorRT 加速maskRCNN Benchmark
一、 所需工具MaskRCNN benchmark的pth模型文件pytorch.jitpytorch.onnxTensorRT 5.1我用的是RTX2080Ti显卡二、 加速过程由于MaskRCNN是一个两段式的模型，所以我们可以只改写第一部分用于提取特征的backbone网络，第一部分到第二部分较为复杂同时占用的计算时间较少，所以我直接将改写好的第一部分嫁接到原本的maskr...
2019-07-12 15:07:54
6235
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原创 pytho opencv 找到面积最大的连通域
if (cv2.__version__).split('.')[0] =='3': _, contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_NONE)else: contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv...
2019-07-12 11:01:09
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原创 手把手教你使用jetson nano运行maskrcnn-benchmark
准备工作一块jetson Nano一个SD卡，我这里是64G的安装pytorchPython 2.7wget https://nvidia.box.com/shared/static/m6vy0c7rs8t1alrt9dqf7yt1z587d1jk.whl-O torch-1.1.0a0+b457266-cp27-cp27mu-linux_aarch64.whl pip insta...
2019-05-21 14:00:30
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4
原创 最简单的内网穿透代码——Linux学习
客户机上：ssh -f -N -g -R 7002:127.0.0.1:22 root@120.27.28.229服务器上：ssh -C -g -f -N -L 10000:localhost:7002 127.0.0.1
2018-12-12 16:48:26
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原创 fastai v1.0使用示例
在互联网上游荡了半天，没找到多少fastai的v1.0版本的教程，0.7的有很多，但是1.0的fastai几乎是一个全新的fastai，所以这里写下我的探索，欢迎共同探讨。加载数据集首先是加载数据集，先将数据整理成如下格式：然后我们加载图片数据集： databunch = ImageDataBunch.from_folder('cifar-10-batches-py/images',...
2018-12-11 17:38:31
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原创 LeetCode int数字倒置，快于99%的
class Solution: def reverse(self, x): """ :type x: int :rtype: int """ temp = 1 if x<0: temp = -1 x = -x output =...
2018-11-07 10:23:25
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原创 LeetCode 最长回文字符串检测
写了两个方法，一个7000ms多一个5000ms多，比较菜，看了最厉害的50ms的代码，直接写几万个字符串做字典查找，学不来学不来。。。。。。import numpy as npclass Solution: def longestPalindrome2(self, s): """ :type s: str :rtype: str ...
2018-11-06 14:27:26
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原创 人脸数据库收集——深度学习
http://www.umdfaces.io/CASIA-WebFaceMegaFaceWLFDB汤晓欧实验室的CelebA(20万+), 标注信息丰富. 现在可以直接从百度网盘下载 Large-scale CelebFaces Attributes (CelebA) Dataset6. FaceScrub. 提供图片下载链接（100,100张，530人）. vintage – reso...
2018-10-11 21:32:01
1101
原创 mxnet简单网络示例——深度学习
#networkdata = mx.sym.Variable('data')fc1=mx.sym.FullyConnected(data,name='fc1',num_hidden=128)act1=mx.sym.Activation(fc1,name='relu1',act_type='relu')fc2=mx.sym.FullyConnected(act1,name='fc2',num...
2018-10-11 21:29:42
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原创 lightgbm示例代码——机器学习
import sklearn as skimport gcimport pandas as pdimport numpy as npimport lightgbm as lgbdf_train = pd.read_csv('df_train.csv')y_train = df_train['action_type']x_train = df_train.drop(['date','n...
2018-10-11 21:27:33
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原创 朴素贝叶斯分类numpy版本——深度学习
#!python3#这里使用朴素贝叶斯算法#即贝叶斯算法的简化版from numpy import * def loadDataSet(): postingList=[['my','dog','had','flea',\ 'problems','help','please'], ['mybe','not','t...
2018-10-11 21:26:20
659
原创 KNN最近邻算法numpy版本——深度学习
#!pythonfrom numpy import *import operatorfrom os import listdir def createDataSet(): group = array([[1.0,1.1],[1.0,1.0],[0.1,0.1],[0.2,0.1]]) labels = ['A','A','B','B'] return group,...
2018-10-11 21:24:34
537
原创 SVM numpy版本——深度学习
#!python#encoding=utf-8from numpy import *def loadDataSet(filename): dataMat = [];labelMat = [] fr = open(filename) for line in fr.readlines(): lineArr = line.strip().split('\t'...
2018-10-11 21:21:52
1028
原创 Logistic回归numpy版本
#!python#coding=UTF-8# logistic# sigmod# O(z)=1/(1+e(-z))# w:=w+af(w) #Logisticfrom numpy import * def loadDataSet(): dataMat = [];labelMat = [] fr = open('./testSet.txt') ...
2018-10-11 21:20:41
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原创 图像分类与检测概述
图像分类与检测是现今计算机视觉处理中最为常见的两项任务，本文尽量综述一下传统的图像分类与检测与现今的图像分类与检测技术。以下是要讲的几个方面：图像分类与检测概述传统的图像分类与检测方法现今的图像分类与检测方法1 图像分类与检测概述当我们面对一张图片的时候，最基础的任务就是这张图片是什么，是风景图还是人物图、是描写建筑物的还是关于食物的，这就是分类。分类作为一个较为笼统的目标，还是较为好...
2018-10-11 14:13:34
11417
3
原创 树莓派运行深度学习模型——深度学习
最近正鼓捣树莓派，想在树莓派上跑深度学习，有些坑与技巧，在此记录一下：树莓派的python的pip源比较慢，没找到国内的用于树莓派的镜像，命令行加快网速的工具proxychains；darknet在CPU上是单线程的，很坑，暂时的解决方法是使用opencv调用darknet的模型；使用keras、tf会出现bus error，内存对齐错误，暂无解决办法；使用motion加普通摄像头就可以...
2018-10-11 14:11:05
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4
原创 计算bbox的mAP的代码
import numpy as npfrom sklearn.utils.linear_assignment_ import linear_assignmentdef iou(bb_test, bb_gt): ''' Computes IOU between two bboxes in the form [x1,y1,x2,y2] Parameters: ...
2018-10-09 09:36:57
2090
原创 SFTP指定端口号登陆——Linux学习
sftp -oPort=60001 root@192.168.0.254使用-o选项来指定端口号.-oPort=远程端口号
2018-10-06 10:14:38
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原创 收集的数据集——人工智能
好不容易找的数据集，有用的话点个赞啊o。国内数据链接：http://pan.baidu.com/s/1sleuXg5密码：7xa4全球社交媒体链接：http://pan.baidu.com/s/1c2l7a28密码：nbni好玩的数据集链接：http://pan.baidu.com/s/1mhZf3MK密码：y8bt各大企业电话邮箱创立时间链接：http://...
2018-10-05 15:05:27
1092
原创 string，char，const char互相转化--C++学习
string转const char*string s = “abc”;const char* c_s = s.c_str();const char*转string直接赋值即可const char* c_s = “abc”;string s(c_s);string转char*string s = “abc”;char* c;const int len = s.leng...
2018-10-05 15:03:06
664
原创 C++ exe传参数只显示第一个字符解决方案--C++学习
vs2010新建的工程默认是UNICODE格式的；你写代码的时候按照UNICODE的格式编码应该就不会出现上面的问题的。或者你把工程设置成Use Multi-Byte Character Set，方法如下：Project/工程 -> Properties在弹出对话框中选择Configuration Properties，在右边的Project Defaults下有个Character...
2018-10-05 15:01:30
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原创 爬虫防ban设置--爬虫
setting.py:# Scrapy settings for kuaidaili project## For simplicity, this file contains only the most important settings by# default. All the other settings are documented here:## http://doc...
2018-10-05 14:59:50
238
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