linux的实时性能

一个致命问题是，Linux在用户态支持可抢占调度策略，而在核心态却不支持抢占式调度策略。这样运行在Linux核心态的任务（或系统调用）是不能被其它优先级更高的任务所抢占的，这样就会引起优先级逆转问题。另外，Linux操作系统的中断处理句柄是不可调度的，不能依优先级高低调度。而在实时系统中，却希望中断处理句柄同实时任务一样，可以有优先级来被系统的调度程序所调度。 

    此外，我们还关心和任务响应时间相关的时钟精度，以及由于资源共享而带来的优先级逆转问题。Linux中硬件时钟中断的默认时间间隔是10ms，所有的软件时钟都是靠硬件来触发的。而简单同步机制(互斥)不支持优先级继承又很可能导致优先级逆转。