Zwave Gen7 不加网不断发送命令

本文档详细介绍了如何在PowerStripdemo中使用定时器启动,并展示了一个关于 AssociationGetnodeList 函数的修改,该函数处理节点列表获取请求,包括验证组号、查找根组和分配节点。重点在于TimerStart的调用与GROUP_LIST操作的实现。

PowerStrip demo 修改如下:

上电调用 timer,发送命令

TimerStart(&NotificationTimer, 300);

 

NODE_LIST_STATUS

handleAssociationGetnodeList(

uint8_t groupId,

uint8_t ep,

destination_info_t ** ppList,

uint8_t* pListLen)

{

if((NUMBER_OF_ENDPOINTS + 1) < ep )

{

return NODE_LIST_STATUS_ERR_ENDPOINT_OUT_OF_RANGE;

}

 

if (NULL == ppList)

{

return NODE_LIST_STATUS_ERROR_LIST;

}

 

if (NULL == pListLen)

{

return NODE_LIST_STATUS_ERROR_LIST;

}

 

/*Check group number*/

if (false == isGroupIdValid(groupId, ep))

{

return NODE_LIST_STATUS_ERR_GROUP_NBR_NOT_LEGAL; /*not legal number*/

}

 

// Find the rootGroupID and endpoint of this groupID

AssGroupMappingLookUp(&ep, &groupId);

 

*ppList = GetNode(ep, groupId, 0); // Get a pointer to the first node

*pListLen = MAX_ASSOCIATION_IN_GROUP; /*default set to max*/

 

for (uint8_t indx = 0; indx < MAX_ASSOCIATION_IN_GROUP; indx++)

{

if (IsFree(*ppList + indx))

{

*pListLen = indx; /*number of nodes in list*/

break; /* break out of loop*/

}

(*ppList + indx)->node.nodeId = 0x01;

DPRINTF("\n nodeId = %u, endpoint = %u, BitAddress = %u",

(*ppList + indx)->node.nodeId, (*ppList + indx)->node.endpoint, (*ppList + indx)->node.BitAddress);

}

*pListLen = 1;

if(0 == *pListLen)

{

return NODE_LIST_STATUS_ASSOCIATION_LIST_EMPTY;

}

return NODE_LIST_STATUS_SUCCESS;

}

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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