【单片机毕业设计选题24014】-基于Arduino的瓜果采摘机构设计

系统功能:

使用MeArm机械臂, 上电后四路舵机处于初始90度位置，通过APP"蓝牙调试器"连接手机后可通过手机端控制四路舵机执行单独或连续的动作，并读取颜色传感器的RGB值。

主要功能模块原理图:

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系统主要功能模块代码

//存储电机极限值(const指定该数值为常量,常量数值在程序运行中不能改变)

//底盘舵机范围

const int baseMin = 0;

const int baseMax = 180;

//后臂舵机范围

const int rArmMin = 45;

const int rArmMax = 180;

//前臂舵机范围

const int fArmMin = 35;

const int fArmMax = 120;

//钳子舵机范围

const int clawMin = 25;

const int clawMax = 100;

 

int DSD = 15; //Default Servo Delay (默认电机运动延迟时间)

              //此变量用于控制电机运行速度.增大此变量数值将

              //降低电机运行速度从而控制机械臂动作速度。


//检测到的颜色值

unsigned char colorVal = 0;

   

void setup(void)

{

//舵机管脚配置

  base.attach(11);     // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'

  delay(200);          // 稳定性等待

  rArm.attach(10);     // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号'r'

  delay(200);          // 稳定性等待

  fArm.attach(9);      // fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号'f'

  delay(200);          // 稳定性等待

  claw.attach(6);      // claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号'c'

  delay(200);          // 稳定性等待

 //初始舵机位置设置

  base.write(90);

  delay(10);

  fArm.write(90);

  delay(10);

  rArm.write(90);

  delay(10);

  claw.write(90);  

  delay(10);


// 初始化数字引脚13作为输出，数字化引脚13为板载LED

  pinMode(13, OUTPUT);  

  digitalWrite(13, LOW);  //关闭板载LED

  Serial.begin(9600);

  colorSerial.begin(9600);

}

此设计提供的资料包含原理图PCB（包含PDF，AD，立创EDA三个版本），源代码，系统框图，主程序流程图，物料清单（包含使用到的器件手册），功能操作说明等。