SLAM十四讲
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SLAM十四讲：直接法(8)
一些直接法的代码原创 2019-11-22 13:21:28 · 768 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲：搭建VO框架(9)
一些对代码的理解原创 2019-11-22 13:11:33 · 613 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲：李群和李代数(4)
先把笔记贴上来，论文讲的方法好像不涉及这一块，等需要了再回头好好看原创 2019-11-22 12:44:18 · 211 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲：三维空间刚体运动(3)
文章目录旋转矩阵坐标系间的欧氏变换欧式变换与齐次坐标内容总览：旋转矩阵的推导，变换矩阵的推导旋转矩阵向量的表达需要依附在空间坐标系中，如一个线性空间的基为(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1,e2,e3)，那么aaa在这个坐标系中的坐标：公式1 \ 一般来讲，都用右手系。对于a,b∈R3a,b \in \R^3a,b∈R3，内积可以...原创 2019-11-22 11:02:53 · 351 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲：初始SLAM(2)
文章目录单目相机双目和深度相机SLAM框架数学表达运动方程方程具体化观测方程方程具体化内容总览：介绍多种相机和地图样式、SLAM框架、简单的运动与观测方程单目相机用2维反映3维，缺少深度移动相机，才能估计物体运动和结构(结构就是物体远近和大小)存在尺度不确定性，只能看到相对尺度，无法看到真实尺度缺点：平移才知深度，真实尺度不可知双目和深度相机双目可通过Baseline...原创 2019-11-22 09:23:27 · 255 阅读 · 0 评论