AUTOSAR CanSM(1) -- 网络初始化及启动流程

目录

前言：AUTOSAR CanSM 简介

1. CanSM 状态机

2. CAN 网络初始化及启动流程

2.1 NOT_INITIALIZED --> PRE_NOCOM

2.1.1 PRE_NOCOM 状态子状态

2.2 PRE_NOCOM --> NOCOM

2.3 NOCOM --> PRE_FULLCOM

2.4 PRE_FULLCOM --> FULLCOM

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前言：AUTOSAR CanSM 简介

CanSM 是 AUTOSAR 架构BSW 中的一个标准模块，主要完成CAN网络状态管理；提供的功能主要包括：

• 通讯模式切换

                COMM_NO_COMMUNICATION

                COMM_SILENT_COMMUNICATION

                COMM_FULL_COMMUNICATION

• BUSOFF 恢复管理
• 波特率切换
• 唤醒确认管理

CanSM接收其他模块（如ComM，Dcm 等）的通讯模式切换请求，按照CAN网络状态管理的逻辑，通过调用CanIf 下层接口，实现对CAN controller 或CAN transceiver 工作状态的切换；或者反过来向其他模块反馈CAN 网络状态；

1. CanSM 状态机

AUTOSAR CanSM 规范定义了CAN 网络的状态机，以及状态切换的触发信号：trigger 信号和guarding 信号（相当于监控某个条件是否满足作为触发条件），还有状态切换带来的影响 effect；

下图中的状态机管理逻辑在CanSM_MainFunction 中执行；

2. CAN 网络初始化及启动流程

2.1 NOT_INITIALIZED --> PRE_NOCOM

PowerOn 之后，CanSM 状态机进入NOT_INITIALIZED，PowerOn之后的默认状态，不响应模式切换输入；

CanSM_Init 执行后，CanSM 进入 PRE_NOCOM 状态；