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​ 照相机/摄像机的原理是将一个三维场景或物体投影到二维平面上，过去是胶片，现在是经过感光元件再记录到存储器。降维的过程通常不可避免地会存在信息的损失，而所谓的重建(Reconstruction)，顾名思义就是要从获取到的二维图像中复原原始三维场景或物体。​ 三维重建的流程大致如下：首先，通过多角度拍摄或者从视频中提取得到一组图像序列，将这些图像序列作为整个系统的输入；随后，在多视角的图像中，根据纹理特征提取出稀疏特征点（称为点云），通过这些特征点估计相机位置和参数；

在说到yolo时，顺便提一下ssd,ssd算法的出现在于利用多层特征做预测，旨在解决单阶段目标检测算法对于小目标的不友好性。但是ssd 利用多层特征的方式只是单纯的将各层特征提取出来。