max_buaa的博客

目录 驱动层 平台层 算法层 用户接口层 机器人软件架构是典 型的控制回路的层次 集， 包含了高端计 算平台上的高级任务 规划、运动控制回路 以及最终的现场可编 程门阵列 （FPGA）。 在 这中间，还有循环控 制路径规划、机器人 轨迹、障碍避让和许 多其他任务。 这些 控制回路可在不同计算节点（包括台式 机、实时操作系统以 及没有操作系统的自 定制处理器）上以不 同的速率运行。 在

1、为什么线性定常系统如此重要，因为我们能解出它们。 2、控制系统分析就是求解控制系统对特定输入信号的变换（滤波效果） 3、求解上述问题就是求解线性定常微分方程的解，其解分为两部分，一部分是与本来系统有关的自由模态（自由响应），另一部分是与特定输入有关的输出（受迫响应） 4、当系统含有储能元件时（如电容），能量不会瞬间传递，也不会瞬间消亡，当输入为零时，内部原本储存的能量仍能够使系统有动态输