夜坐

禅意解析:美人如玉剑如虹

“沉沉心事北南东,一睨人材海内空。
壮岁始参周史席,髫年惜堕晋贤风。
功高拜将成仙外,才尽回肠荡气中。
万一禅关砉然破,美人如玉剑如虹。”  

这首诗到底是忧愤还是超脱,抑或二者兼有,也还拿不准,因为缺乏别的证据。不过,幸好最后一句的意思是很清楚的,不需要猜测,也不至于误会。“万一禅关砉然破,美人如玉剑如虹”,很明显描写的这样一种境界:面壁参禅,终于“悟”出来了,美人不过象玉一样是块石头,而宝剑也不过象彩虹一样一道水汽。

佛家是红尘世界里一个绝对的空头,大事能看小,小事能看无,最后大千世界都是虚幻。当然,这是一个非常难的事情,需要一步步来,而“美女如玉剑如虹”则可以算是领悟的第一步:美女不是好看好玩吗?哈哈,在我眼里,不过是块白色的石头(玉);宝剑不是寒光逼人吗?哈哈,在我看来,不过一道转瞬即逝的水汽(虹)。其实,这对高僧完全是小菜一碟,在他们心目中,日月星辰、长江黄河、泰山昆仑,等等等等,也不过幻梦泡影,这才叫四大皆空,“美人如玉剑如虹”更不在话下了。相对来说,“美人如玉剑如虹”所参破的禅关,还是非常非常之简单,小孩子把戏罢了。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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