一,安装ROS

原文http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

1.安装ROS

(1)选择你的系统平台

   http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation

ROS对ubuntu支持最好,而本人习惯在ubuntu环境下工作,所以下面就以ubuntu上的安装为例.

(2) 在Ubuntu上安装ROS Groovy(此处安装的是ROS的Groovy版本)

   1)配置好ROS的源,修改sources.list

        选择对应的版本

• Ubuntu 11.10 (Oneiric)

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu oneiric main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  Ubuntu 12.04 (Precise)

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  Ubuntu 12.10 (Quantal)

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

      2)设置keys

• wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

      3)安装

         

• sudo apt-get update

• 可以分别选择合适的ROS库和工具安装.

  Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception(桌面版全安装)

  • sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full

    or click here

  Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries(精简桌面版安装)

  • sudo apt-get install ros-groovy-desktop

    or click here

  ROS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.(基本安装,包括ROS包,build工具和通信库,缺GUI工具)

  • sudo apt-get install ros-groovy-ros-base

    or click here

  Individual Package: You can also install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name):(指定独立的ROS包安装)

  • sudo apt-get install ros-groovy-PACKAGE

    e.g.

    sudo apt-get install ros-groovy-slam-gmapping

              查找可用的包,可以用如下指令:

            apt-cache search ros-groovy

4) 初始化rosdep

使用ROS之前,需要初始化rosdpe.rosdep能使你在编译和运行某些ros核心组件的时候容易从源处安装系统依赖.

sudo rosdep init
rosdep update

5)环境设置

启动新的shell的时候,自动加载ROS的环境变量

source /opt/ros/groovy/setup.bash

6)安装rosinstall工具

rosinstall 是一个方便从ROS源下载的工具

sudo apt-get install python-rosinstall