【机器人】具有扰动抑制功能的有限时间基于方位角的领航者-跟随者编队控制附Matlab代码

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🔥 内容介绍

在多机器人协同控制领域，领航者 - 跟随者（Leader-Follower）架构因结构清晰、易于实现而被广泛应用。然而，实际应用中机器人不可避免地受到外部扰动（如地面摩擦变化、风力干扰）和模型不确定性的影响，同时对控制响应速度和收敛时间提出了更高要求。本文将系统阐述具有扰动抑制功能的有限时间基于方位角的领航者 - 跟随者编队控制方法，从问题建模到控制算法设计展开详细分析。

一、系统建模与问题描述

四、结论与展望

本文提出的具有扰动抑制功能的有限时间基于方位角的领航者 - 跟随者编队控制方法，通过设计终端滑模控制器和非线性扰动观测器，实现了多机器人系统在存在外部扰动情况下的快速、精准编队控制。理论分析和仿真实验均验证了该方法的有效性。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 李欣,蔡光斌,吴彤,等.一种基于应力矩阵的无人机集群队形变换控制方法[J].控制与决策, 2024, 39(7):2195-2204.DOI:10.13195/j.kzyjc.2022.2186.

[2] 段书晴.多智能体受扰系统的自抗扰分布式优化算法研究[D].陕西师范大学,2022.

[3] 杨东岳.存在外部扰动的线性多智能体系统分布式协调控制[D].哈尔滨工业大学[2025-09-23].DOI:CNKI:CDMD:2.1018.897341.

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