超简单的Erlang复数实现

本文介绍了一个用Erlang实现复数运算的简单模块,包括加法、减法、乘法和除法等基本运算,并提供了获取实部和虚部的方法。

% 超简单的复数的Erlang实现
% 参见:  http://www.trapexit.org/Complex_Numbers
-module(complex).
-export([make/2, is_complex/1, add/2, sub/2, mult/2, divide/2,
         get_real/1, get_imaginary/1]).
-record( complex, {real, imaginary}).
is_complex(X) when is_record(X, complex) -> true;
is_complex(_) -> false.
make(Real, Imaginary) ->
    #complex{real = Real, imaginary = Imaginary}.
make(X) when is_record(X, complex) -> X;
make(Real) -> make(Real, 0).
add(X, Y) ->
    A = make(X), B = make(Y),
    make( A#complex.real      + B#complex.real,
          A#complex.imaginary + B#complex.imaginary).
sub(X, Y) ->
    A = make(X), B = make(Y),
    make( A#complex.real      - A#complex.real,
          B#complex.imaginary - B#complex.imaginary).
mult(X, Y) ->
    A = make(X), B = make(Y),
    make( (A#complex.real * B#complex.real)
              - (A#complex.imaginary * B#complex.imaginary),
          (A#complex.real * B#complex.imaginary)
              + (B#complex.real * A#complex.imaginary) ).
divide(X,Y) ->
    A = make(X), B = make(Y),
    Divisor = math:pow(B#complex.real,2) + math:pow(B#complex.imaginary,2),
    make( ((A#complex.real * B#complex.real)
            + (A#complex.imaginary * B#complex.imaginary)) / Divisor,
          ((A#complex.imaginary * B#complex.real)
            - (A#complex.real * B#complex.imaginary)) / Divisor).
get_real(X) -> X#complex.real.
get_imaginary(X) -> X#complex.imaginary.

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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