多线程join分析

多线程下join的应用与分析

一、场景:多线程环境下
二、需求:假如有两个线程,如何保证线程的顺序执行
三、解决方案:使用join的方式
四、原理分析

因此就引入了join的使用,当然保证线程的顺序执行肯定不止join这一种,本文主要是为了说明join的应用

案例一、

public class ThreadA extends Thread {

    @Override
    public void run() {
        for (int i = 0; i < 5000; i++) {
            System.out.println("线程名称:" + Thread.currentThread().getName());
        }
    }
}
public class ThreadB extends  Thread {

    @Override
    public void run() {
        for (int i = 0; i < 5000; i++) {
            System.out.println("线程名称:" + Thread.currentThread().getName());
        }
    }
}
public class JoinThreadDemo1 {

    public static void main(String[] args) {
        Thread threadA = new Thread(new ThreadA(), "ThreadA");
        Thread threadB = new Thread(new ThreadB(), "ThreadB");
        threadA.start();
        threadB.start();
    }

}

运行结果:

线程名称:ThreadA
线程名称:ThreadA
线程名称:ThreadA
线程名称:ThreadA
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadB
线程名称:ThreadA
...

线程会交替执行

那么加入join后

    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        Thread threadA = new Thread(new ThreadA(), "ThreadA");
        Thread threadB = new Thread(new ThreadB(), "ThreadB");
        threadA.start();
        threadA.join();
        threadB.start();
    }

结果就是按照先执行完ThreadA,在执行ThreadB,这里其实还有个有意思的地方,你会发现这里抛出了一个InterruptedException,说明join是阻塞的,通过代码分析,你会发现凡是阻塞式都会抛出一个InterruptedException异常。言归正传,继续join

这里我们先来说下,为什么加入了join就会先执行完线程A,在执行线程B?

原因是join方法是在main主线程上调用的,在调用完后会让main主线程暂时挂起,当threadA执行完成以后唤醒main主线程。

那么这里有个疑问为什么使用join会导致main线程阻塞呢

Causes the current thread to wait until another thread invokes the notify() method or the notifyAll() method for this object. 

直译的意思是:导致当前线程等待,直到另一个线程为该对象调用notify()方法或notifyAll()方法。当前线程指的是当前CPU正在执行的线程,在上述例子中main线程是当前正在执行线程,而threadA正好又是同步对象,所以在main线程中调用threadA.join()实际是使main线程进入了等待。

   /**
     * Waits at most {@code millis} milliseconds for this thread to
     * die. A timeout of {@code 0} means to wait forever.
     *
     * <p> This implementation uses a loop of {@code this.wait} calls
     * conditioned on {@code this.isAlive}. As a thread terminates the
     * {@code this.notifyAll} method is invoked. It is recommended that
     * applications not use {@code wait}, {@code notify}, or
     * {@code notifyAll} on {@code Thread} instances.
     *
     * @param  millis
     *         the time to wait in milliseconds
     *
     * @throws  IllegalArgumentException
     *          if the value of {@code millis} is negative
     *
     * @throws  InterruptedException
     *          if any thread has interrupted the current thread. The
     *          <i>interrupted status</i> of the current thread is
     *          cleared when this exception is thrown.
     */
    public final synchronized void join(long millis)
    throws InterruptedException {
        long base = System.currentTimeMillis();
        long now = 0;

        if (millis < 0) {
            throw new IllegalArgumentException("timeout value is negative");
        }

        if (millis == 0) {
            while (isAlive()) {
                wait(0);
            }
        } else {
            while (isAlive()) {
                long delay = millis - now;
                if (delay <= 0) {
                    break;
                }
                wait(delay);
                now = System.currentTimeMillis() - base;
            }
        }
    }

可以看出,join()方法的底层是利用wait()方法实现的。可以看出,join方法是一个同步方法,当主线程调用threadA.join()方法时,主线程先获得了threadA对象的锁,随后进入方法,调用了threadA对象的wait()方法,使主线程进入了threadA对象的等待池,此时,threadA线程则还在执行,并且随后的threadB.start()还没被执行,因此,threadB线程也还没开始。等到threadA线程执行完毕之后,主线程继续执行,走到了threadB.start(),threadB线程才会开始执行

参考:https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43184769/article/details/89599632

​ https://blog.youkuaiyun.com/u013425438/article/details/80205693

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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