Vrep（待命名）

   此篇csdn旨在通过从零开始，搭建结构较为复杂的并联机构模型，添加正逆运动学，构建并联闭链，最终实现一个与实物机器人运动效果和运动功能基本一致的仿真模型。
   （vrep参考资料太少！部分内容为自己摸索而出，不一定对，但能用~ps:并不难，但比较繁琐）

当然，你得先有能用的solidworks模型啦，这个模型在solidworks中可能还能通过拖拽动平台或静平台上的直线电机动一动，导入vrep中那当时只不是是一层静止的皮囊，只能用于观赏。（本人不是机械专业，机构的专业用语不妥当请原谅，如果有向我一样的控制小伙伴可以先去看看串联、并联机构相关的知识~）
、我用的是下面的并联机构

导出为stl格式，但别急着保存，点击选项，有一个比较重要的操作

在“单一文件中保存装配体的所有零部件”一栏中一定要打上勾，不然输出的stl文件为几百个零部件，到时候导入至vrep中你的机构已经是随机漂浮、到处散乱的“积木”了；粗糙或者精细呢，我建议选粗糙，导出文件小，而且如果要进行动力学仿真，精细模型的仿真对电脑配置要求更高~

保存完之后，应该在某一个路径已经有了这个stl文件，打开vrep，
点击mesh，导入stl文件；
双击模型名前的图标，查看着model的=长宽高，以确定模型z向高度；
点击如图所示的Object Translation 属性，设置model 的空间位置，参考点为坐标轴中心（图中的红x绿y蓝z）；
点击
啊，等回家过年时再写吧，现在有其他任务。