上官绝痕的专栏

比如生产线的多台机械臂，能直接实时传位置、速度数据，不用依赖主机协调，效率更高。>：即只有 1 个主机，剩下的都是从机，主机得主动轮询从机要数据，从机不能自己主动发消息，像老师挨个问学生答案，从机之间不能直接说话。，比如温湿度数据采集，就算有时丢了数据也无关紧要，所以面向的是低成本实现多节点数据传输的场合。，这两种组合因底层总线和应用层协议的差异，适用场景也有非常大的差异，下面对它们做一下对比。硬件上它们都是两根线，采用的都是差分信号，但实际使用中，这两种总线差异是非常大的。

本文分享了调试直流有刷电机时遇到的一个典型问题：使用BDR6200驱动芯片在高频PWM控制时电机力矩不足。通过示波器分析发现，由于MOS管开关方式导致电机在关闭时处于悬空状态，反电动势无法释放，与电源电压叠加后实际电压降低。通过改用刹车状态的控制方式，使反电动势得以回路释放，波形恢复正常，电机运行平稳高效。提醒在电机控制中应避免绕组悬空，确保回路闭合。

左手定则、右手定则，初中的时候我们就学过，但二者老是搞混有句话叫：左手力右手电，右手还定磁感线，这句话是用来快速区分记忆的，意思是左手用来判断安培力与洛伦兹力，右手用来判断感应电流与感应电动势方向，右手还用来判断磁场方向，如下详细介绍：左手定则左手定则又叫电动机定则，它用来确定载流导体在磁场中的受力方向。左手定则规定：伸平左手使拇指与四指垂直，手心向着磁场的N极，四指的方向与导体中电流方向一致，拇指所指的方向即为导体在磁场中的受力方向。当带电粒子在匀强磁场中偏转时，我们知道磁场和粒子