城市NOA加速落地，BEV+Transformer引领自动驾驶感知新范式

15城，45城，50城，100城……

这一连串数字的背后，是城市NOA赛道的骤然升温。

随着L2级辅助驾驶进入深水区，自动驾驶企业竞争的主战场也从封闭高速公路，切换到了城市场景。

以华为、理想、毫末、小鹏、蔚来等为代表的自动驾驶企业纷纷推出激进的开城策略，城市NOA赛道一时间硝烟四起，逐鹿大战一触即发。

一、城市NOA大战全面打响

NOA，英文全称Navigate On Autopilot，字面翻译为导航辅助驾驶，在自动驾驶场景下多被一些企业称之为“高阶智能驾驶辅助”。

不同企业对此称谓也有一些出入，比如华为称之为NCA，毫末智行称之为NOH、小鹏称之为NGP、蔚来称之为NOP、理想和特斯拉则都是直接命名为NOA。

依据我国推出的《汽车驾驶自动化分级》标准，自动驾驶技术被分为六个等级，以NOA为代表的导航辅助驾驶大致处于L2与L3级之间。

NOA的主要功能是可以在特定道路范围内，实现点到点的“导航辅助驾驶”。具体应用场景为用户设定好目的地，车辆即可在功能覆盖的范围内，无需人为接管即可全程辅助驾驶到达终点。

相较于高速NOA，城市NOA应用场景更加复杂，交通参与者更多，落地难度也要远远高于前者。但城市作为自动驾驶主要应用场景，将智能辅助驾驶功能从高速路段扩展至城市公路，是高阶智能辅助驾驶走向无人驾驶的关键一步，城市NOA也被认为是通往自动驾驶的最后一块拼图。

过往，受限于硬件水平以及高精地图成本、监管等问题，城市NOA多处于探索阶段，进展缓慢。

而随着计算平台算力的快速提升以及传感器感知精度的迅速提高，城市NOA有了较为完备的落地支持条件，尤其在“重感知、轻地图”成为当前主流技术路径的背景下，城市NOA赛道骤然升温，2023年也成为了城市NOA发展的元年。

在这场大战中，率先出招的是小鹏汽车。今年3月份，小鹏全量推送XNGP（全场景辅助驾驶）4.2.0版本，旗下G9及P7i Max版车型将在上海、深圳、广州，P5系列将在上海高精地图覆盖区域开放点到点城市NGP(智能导航辅助驾驶)；而在高精地图无法覆盖的区域，将开放具备跨线绕行，识别红绿灯并直行通过路口能力的LCC增强版。

毫末智行紧随其后。在AI DAY上，毫末智行宣布将于今年三季度实现城市NOH功能，并计划至2024年开拓100个城市，目前城市NOH已经在保定和北京进行大规模测试中。

4月份，华为正式发布了ADS2.0版本。相较于第一代ADS系统，2.0版本中增加了道路拓扑推理网络（可以在BEV感知中推理构建实时高精地图），从而摆脱对真实高精地图的依赖。同时华为还宣布城市NCA已经在深圳、上海、广州等地区落地。预估三季度将实现在15个城市无图落地，四季度将新增30个无图城市落地。

6月份，理想汽车向早鸟用户推送了首个不依赖高精地图的城市NOA。9月份，理想汽车面向早鸟用户开始推送通勤NOA的内测版本，通勤NOA将首先覆盖包括北上广深