CAN与CANOpen（三）

CAN与CANOpen（一）基本概念 
CAN与CANOpen（二）报文格式 
CAN与CANOpen（三）错误处理
CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典 
CAN与CANOpen（五）PDO和SDO
CAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD

3.4位填充

图19位填充

CAN总线是串行总线，在CAN节点之间没有独立的时钟。所以接收端只能依靠CAN波形的边沿来同步接收端和发射端的时钟。为了保证有足够的边沿，CAN总线实现了位填充。对于帧起始、仲裁字段、控制字段、数据字段以及CRC字段，如果位流里有5个连续的显性位或隐性位，就会自动插入一个补码位。

3.5 CAN节点的错误状态

图20 CAN节点的错误状态转换

所有的CAN几点都会处于下面三种状态：

• 错误主动：相应的节点可以正常的参与总线通讯，发送主动错误标志
• 错误被动：相应节点发送被动错误标志，并在帧间空间有挂起传输阶段
• 总线关闭：相应的节点不能发送任何信息。