controller/action/parameters 默认值设置

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本文介绍了如何修改Welcome()函数，使其接受两个参数。包括URL修改、运行结果展示及参数默认值设置。

部署运行你感兴趣的模型镜像

对下面代码中的Welcome()进行修改--传入两个参数

修改后如下：

URL：http://localhost:xxxx/HelloWorld/Welcome?name=Scott&numtimes=4

运行结果如图：

注：参数numTimes如果没有传入值，默认为1

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controller_manager: ros__parameters: update_rate: 100 # 控制器更新频率 (Hz) # joint_state_broadcaster（必须） joint_state_broadcaster: ros__parameters: {} # 小车差速控制器 diff_drive_controller: ros__parameters: type: diff_drive_controller/DiffDriveController left_wheel: left_wheel_joint right_wheel: right_wheel_joint wheel_separation: 0.38 wheel_radius: 0.06 cmd_vel_timeout: 0.5 use_stamped_vel: false publish_odometry: true odometry_frame: odom base_frame_id: base_footprint # 机械臂 Joint Trajectory 控制器 forward_position_controller: ros__parameters: type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController joints: - fr3_joint1 - fr3_joint2 - fr3_joint3 - fr3_joint4 - fr3_joint5 - fr3_joint6 - fr3_joint7 allow_partial_joints_goal: false constraints: goal_time: 0.6 stopped_velocity_tolerance: 0.02 # 自动加载/启动（建议包含 joint_state_broadcaster） loaded_controllers: ["joint_state_broadcaster", "diff_drive_controller", "forward_position_controller"] start_controllers: ["joint_state_broadcaster", "diff_drive_controller", "forward_position_controller"] 这个呢？

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